本文介绍了DDS中的发现过程，包括DomainParticipant的作用和创建时的发现启动。发现使得DomainParticipants寻找并交换DataWriter和DataReader信息，确保兼容的组件能够通信。文中还详细讨论了DDS域的概念，强调了不同域间无法通信以及如何通过初始对等体配置发现行为。通过动手实践，读者可以学习如何排查发现故障和在不同域中启动应用程序。
在讨论发现之前，我们应该讨论在创建DDS应用程序时创建的DomainParticipant实体。如果您仔细阅读我们迄今为止使用的所有代码，您会发现创建DomainParticipant几乎是应用程序的第一步，而DomainParticipate用于创建应用程序使用的所有发布者Publisher、订阅者Subscriber（以及最终的DataWriter和DataReader）。创建DomainParticipant时，它将启动发现过程。
定义
发现Discovery是DomainParticipants查找其他DomainParticipant并交换其DataWriter和DataReader信息的过程。当DomainParticipant了解到属于另一个DomainParticipate的DataWriter和DataReader时，它会分析它们是否具有与其自己的DataReader和DataWriter匹配的主题Topic、数据类型DataType和兼容compatible的QoS。如果确定DataWriter和DataReader兼容，它们将进行通信。默认情况下，在应用程序中创建DomainParticipan
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