在讨论发现之前,我们应该讨论在创建DDS应用程序时创建的DomainParticipant实体。如果您仔细阅读我们迄今为止使用的所有代码,您会发现创建DomainParticipant几乎是应用程序的第一步,而DomainParticipate用于创建应用程序使用的所有发布者Publisher、订阅者Subscriber(以及最终的DataWriter和DataReader)。创建DomainParticipant时,它将启动发现过程。
定义
发现Discovery是DomainParticipants查找其他DomainParticipant并交换其DataWriter和DataReader信息的过程。当DomainParticipant了解到属于另一个DomainParticipate的DataWriter和DataReader时,它会分析它们是否具有与其自己的DataReader和DataWriter匹配的主题Topic、数据类型DataType和兼容compatible的QoS。如果确定DataWriter和DataReader兼容,它们将进行通信。默认情况下,在应用程序中创建DomainParticipan