pcd格式点云的显示程序

最新推荐文章于 2024-08-25 14:35:43 发布

popo312312

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文章标签： Kinect pcd点云三维重建 pcl

本文链接：https://blog.csdn.net/popo312312/article/details/79753592

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大四毕设题目是基于Kinect的三维重建，因为网上没有现成的观察pcd格式点云的程序。因此通过vs2015生成一个exe格式文件以供本人和大家使用！

以下是使用说明：

1.解压viewer.rar压缩包

2.打开viewer文件夹

如图在viewer文件夹下导入点云pcd格式文件（若该文件夹下无pcd格式文件会报错!）

3.点击viewer.exe文件

4.输入pcd文件名+回车+耐心等待

5.最终生成观察框如图，可以通过转动滚轮和鼠标拖拽观察点云

点云结果如下图：

完成！

百度云链接如下：

https://pan.baidu.com/s/1y5hJdbi1_a894WIGCXFNHw

谢谢观看！

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PCL点云处理之批量读写pcd点云文件并赋色输出（一百三十四）

weixin_44329757的博客

01-14

1215

很多时候我们需要对已经分割好的点云块随机赋予颜色，这样显示会比较明显，写论文时作图也好看点，每个点云块赋予唯一颜色也能用于观察实验结果是否准确，相比用软件一个一个框选或者加载赋予颜色，程序自动赋色输出将非常省事，下面是一个例子，完成批量读取PCD点云文件并随机赋予每个文件中的点云集一个唯一颜色的功能，本人对此浸淫多年，可供诸君参考（抄完示例抄源码？可笑可笑）。欧式聚类与赋色输出小技巧罢

点云可视化

wtj318_的博客

09-27

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PCL--PCD（点云数据）文件格式

Tan

01-22

3309

一种新的文件格式 PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点。PCD不是第一个支持3D点云数据的文件类型，尤其是计算机图形学和计算几何学领域，已经创建了很多格式来描述任意多边形和激光扫描仪获取的点云。包括下面几种格式： PLY是一种多边形文件格式，由Stanford大学的T

PCD文件处理实战：点云读取、滤波、特征提取、分割、配准、形状分析

最新发布

weixin_28968525的博客

08-25

509

本文还有配套的精品资源，点击获取简介：PCD文件是存储和交换点云数据的标准格式，本课程设计项目将使用PCL库处理PCD文件，包括读取、滤波、特征提取、分割、配准和形状分析等操作。通过实践任务，学生将掌握点云处理的基础技术，并应用于椅子和牛奶瓶的点云数据，为3D感知应用打下基础。 1. PCD文件格式简介 PCD（点云库数据）文件格式是一种用于存储和交换点云数据...

点云数据文件格式

weixin_30480583的博客

01-16

1982

前两天对于pcl点云库搭建好，写了个简单的文件读取，在这边我们读取的文件是pcd格式的。在多视图重建领域中Furukawa 等提出的PMVS (Patch based multi-view stereopesis)算法中，在实现的最后点云格式是ply格式的，对于这个新的pcd格式肯定要了解一下。参考http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lan...

pcd点云格式介绍

ZauberC的博客

08-16

1363

PCD全称Point Cloud Data，是一种存储点云数据的文件格式。

PCD格式点云数据集

10-26

这是斯坦福的著名小兔子模型的点云数据（有ply和PCD格式），里面一共有6个模型。原数据下载地址http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/

点云标注程序。显示PCD点云文件，鼠标点击点云上某个点，返回该点的三维坐标。

03-14

这个程序的核心功能是加载并显示PCD（Point Cloud Data）格式的点云文件，这是一种广泛使用的点云数据存储格式。PCD文件包含了点云中的每个点的三维坐标以及其他可能的属性，如颜色和法线。 PCL（Point Cloud ...

点云可视化程序（ply、pcd、txt）

11-05

在本资源中，提供了三个专门用于 ply、pcd 和 txt 格式的点云数据可视化的程序：plyViewer、pcdViewer 和 txtViewer。这三个程序都是通过 CMake 编译构建的可执行文件，它们允许用户直观地查看这些不同格式的点云...

.pcd格式点云文件.zip

05-01

本人使用velodyne16采集的一些.pcd点云文件

pcd格式三维点云

05-08

用于三维重建的点云数据，包含多个模型，适合测试使用。

pcd点云数据

06-13

本人学习PCL期间用到的点云数据，闲来整理了一下，希望对大家有用！！！

常见点云数据，xyz格式txt

03-24

常见点云数据，xyz格式txt

各种类型点云文件

05-25

各种类型的点云文件，3pv,ply,vtk....等等，点云非常稠密

从PCD文件中读取与保存点云文件

Scarlett的博客

06-26

3285

数据输入输出

点云格式-PCD格式介绍

洪源兄

01-27

3227

PCD文件格式是PCL库最常用的一种数据格式、也是其提供的一个独有的数据格式，PCD文件格式并不是要重新发明轮子，而是为了补充现有的文件格式，这些文件格式由于某种原因不支持PCL为n-D点云处理带来的一些扩展。PCD并不是第一种支持3D点云数据的文件类型。特别是计算机图形学和计算几何社区，已经创建了许多格式来描述使用激光扫描仪获得的任意多边形和点云。这些格式包括:PLY：一种多边形文件格式，由斯坦福大学的Turk等人开发STL ：由3D系统创建的立体光刻CAD软件的原生文件格式。

PCL 点云PCD文件格式详解、文件读取及写入（附完整代码示例）

weixin_43896283的博客

05-02

1381

本文将详解点云PCD(点云数据)文件格式，以及如何使用PCL点云库实现文件的读取及写入。

点云数据pcd文件简介

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qq_43049432的博客

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三维点云数据简介1 什么是点云数据2 点云数据格式——PCD文件2.1 下面介绍该文件每行具体所代表的含义：3 总结 1 什么是点云数据点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信息，即每个坐标点的颜色信息，或者是其他的信息。 2 点云数据格式——PCD文件在...

pcd点云显示和鼠标框选

05-24

要实现点云的显示和鼠标框选，可以使用PCL（Point Cloud Library）库。这里提供一个基本的示例代码： ```c++ #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_point_cloud.pcd", *cloud); pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer"); viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0); viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "cloud"); while(!viewer.wasStopped()) { viewer.spinOnce(); // Check if the left mouse button was pressed if(viewer.wasStopped()) break; pcl::PointXYZ min_pt, max_pt; viewer.getPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, min_pt, max_pt); int mouse_x, mouse_y; viewer.getMousePoint(mouse_x, mouse_y); viewer.getPointCloudPoint(mouse_x, mouse_y, min_pt.x, min_pt.y, min_pt.z); // Check if the mouse button was released if(viewer.wasStopped()) break; viewer.getMousePoint(mouse_x, mouse_y); viewer.getPointCloudPoint(mouse_x, mouse_y, max_pt.x, max_pt.y, max_pt.z); // Draw a bounding box around the selected area viewer.addCube(min_pt.x, max_pt.x, min_pt.y, max_pt.y, min_pt.z, max_pt.z, 1.0, 0.0, 0.0, "selection"); } return 0; } ``` 这个示例程序使用了PCLVisualizer类来创建一个点云窗口，并加载了指定的PCD文件。在循环中，程序通过检查鼠标左键是否被按下来判断是否开始框选。如果是，则获取当前鼠标位置的点坐标，并且等待鼠标松开。当鼠标松开时，程序再次获取鼠标位置的点坐标，并在点云中绘制一个边界框。这个边界框可以用来选择感兴趣的点云区域。