[MAS]分工合作 Working Together

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一、合作

1、协同分布式问题求解的背景

• 任何智能体都不能自己解决问题

• 不同的能力、资源和知识

2、合作主要分为两种情况

1. 仁慈的智能体：

• 智能体通过提前的设计来提供帮助
• 智能体网络具有共同的目标

2. 自利的智能体：

• 智能体只为自己的利益而采取行动（并可能进行合作）
• 具有潜在冲突

3、合作方法

1. 感知和行动的合作

• 结果共享（感知合作）

  交换与任务有关的信息：

  • 智能体的态度：

    • 被动

    • 主动

  • 沟通模式：

    • 通用模型（即黑板）

    • 消息传递（即发布-订阅）

  • 结果集成（分布式世界建模）：

    • 信息融合

    • 合作感知

• 任务共享（行动合作）

  • 分担任务的分工要求：

    • 任务分解

    • 任务分配

  • 任务分配是关键过程：

    • 静态定义的任务（角色）

    • 动态发现的任务

2. 协调（即避免干扰）

• 动态调整其行为以适应其他行为的系统，智能体（没有冲突的特殊情况下）能协调获取共同资源

  • 通过规范和社会法则进行协调

  • 通过相互建模进行协调

  • 通过共同的意图进行协调，智能体承诺实现共同目标，直到：

    • 目标实现
    • 目标变得不可能
    • 目标变得无关紧要

3. 多智能体规划

• 分布式规划的集中规划

• 分布式规划

• 分布式规划的分布式规划

• 通过部分全局规划进行协调

• 规划合并：（使用STRIPS表示）

二、任务共享

智能体们接到任务后对任务进行分解，然后将子问题分配给智能体去具体执行

任务分解：

• 按等级划分
• 子问题的粒度难以定义
• 分解级别→抽象级别

通常，任务是先验定义的

分配方式

1、预定义分配

• 集中化分配

  • 强行分配

    • 按从属/等级结构分配

    • 硬性分配（先验）

    • 命令式语言的过程调用

  • 通过交易员

    • 交易员是管理分配的特殊代理商

    • 用于更改设置的集中技术
      

• 分布式分配

  • 熟人网

  • 合同网协议

2、紧急分配

• 反应性智能体的任务分配

• 信号代替消息

• 代理的行为取决于信号强度

• 以及代理的内部趋势（简单状态）

• 用于MRSs（直接通信无消耗）

• 并不专注于效率，而是专注于可扩展性

• 人工生命，蜂群（Brooks, Mataric, Parker）