机器人
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Robotics,本专栏主要为机器人相关博客
是土豆大叔啊!
知其不可奈何而安之若命
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移动机器人链式系统 Chain Form of Mobile Robot
移动机器人链式系统一、链式系统二、链式是可控的二、链式系统与动力学模型一、链式系统链式系统是一种特殊的非线性无漂移系统链形式:z1˙=v1\dot{z_{1}} = v_{1}z1˙=v1z2˙=v2\dot{z_{2}} = v_{2}z2˙=v2z3˙=z2v1\dot{z_{3}} = z_{2} v_{1}z3˙=z2v1..................zR˙=zR−1v1\dot{z_{R}} = z_{R-1} v_{1}zR˙=zR−1v原创 2021-11-21 05:53:28 · 605 阅读 · 1 评论 -
[ProbR] 高斯分布 Gaussian Distribution
高斯分布 Gaussian Distribution一、高斯分布二、求高斯分布参数1. 离散数据2. 连续数据三、规范参数化四、高斯分布的联合分布五、仿射变换六、条件高斯分布七、高斯分布的链式法则一、高斯分布p(x)=N(x;μ,Σ)=1(2π)n/2detΣexp(−12(x−μ)TΣ−1(x−μ))p(x) = N(x; \mu, \Sigma) = \frac{1}{(2\pi)^{n/2}\sqrt{det\Sigma}}exp(-\frac{1}{2}(x-\mu)^{T}\Sigma^{-原创 2021-11-05 09:05:02 · 2555 阅读 · 3 评论 -
[AMR] 独轮和双轮移动机器人运动学模型 Kinematic Model of Unicycle and Bicycle Mobile Robot
独轮和双轮移动机器人运动学模型一、独轮移动机器人1. Configuration2. 约束 Constraints3. 运动学模型4. Lie Bracket 与判断是否可控 ControllableLie Bracket的定义判断是否可控 Controllable二、两轮自行车 Bicycle1. Configuration2. 约束 Constraints3. 运动学模型4. 判断是否可控一、独轮移动机器人独轮图1. Configurationq=(xyθ) q = \begin{pmat原创 2021-10-30 07:00:35 · 2385 阅读 · 1 评论 -
[ProbR]概率机器人之基于贝叶斯网络的探索机器人Orazio!
基于贝叶斯网络的探索机器人Orazio一、环境背景二、原理1. 动态系统三、代码一、环境背景在网格地图中,我们的移动机器人 Orazio 要探索地图。红色移动机器人Orazio蓝色是四个保险杠(bumpers???我以为不知道为什么??)来感知环境黑色格子是墙,不能走白色格子是可以走的路在每个时间点可以给 Orazio 一个向上下左右走的命令二、原理1. 动态系统进一步,transition函数 f 和observation函数 h 详细写成下图:由初始原创 2021-10-11 07:15:30 · 313 阅读 · 0 评论 -
机器人PD控制与迭代学习
机器人PD控制与迭代学习PD控制PID控制迭代学习做个题吧先赞再看!养成习惯!PD控制PD Control Law:u=KP(qd−q)−KDq˙u = K_{P}(q_{d} - q) - K_{D}\dot{q}u=KP(qd−q)−KDq˙上式中pdp_{d}pd表示想要的目标角度带上持续重力补偿的情况下:u=KP(qd−q)−KDq˙−g(q)u = K_{P}(q_{d} - q) - K_{D}\dot{q} - g(q)u=KP(qd−q)−KDq˙−g(q原创 2021-05-06 03:10:15 · 2046 阅读 · 0 评论 -
[MR]曲柄滑块机械臂奇点 Crank-slider mechanism Singularities
RRRP 曲柄滑块机械臂如下图所示,求运动学奇点求解过程:第三个旋转关节的坐标如下:P=Rcos(θ)+lcos(ϕ)P = R cos(\theta) + l cos(\phi)P=Rcos(θ)+lcos(ϕ)同时为了滑块只能水平滑动,应添加一个约束:Rsin(θ)=lsin(ϕ)R sin(\theta) = l sin(\phi)Rsin(θ)=lsin(ϕ)因此我们可以得到如下函数:f={Rcos(θ)+lcos(ϕ)−P=0Rsin(θ)−lsin(ϕ)=0f =\.原创 2021-05-04 17:16:25 · 884 阅读 · 1 评论 -
[MR]RCM约束下的手术机器人
RCM(Remote Center of Motion)约束,通俗讲就是做微创手术时,机械臂插进身体,机械臂受身体的插入点的约束,不能乱动。相关参考论文 Task Control with Remote Center of Motion Constraintfor Minimally Invasive Robotic Surgery...原创 2021-05-04 16:16:14 · 2391 阅读 · 4 评论 -
机械臂旋转关节角度使用不同的标识
昨天碰到个机械臂的旋转关节角度标识与常用的不同,所以一开始做错了,这里记录下防止大家入坑。情况一角q2q_{2}q2是在前一个连杆的延长线方向上增加的,这种情况下,P点的坐标为:P=(PxPy)=(l1cos(q1)+l2cos(q1+q2)l1sin(q1)+l2sin(q1+q2))P = \begin{pmatrix} P_{x} \\ P_{y} \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} l_{1} \cos (q_{1}) +l_{2} \cos (q_原创 2021-05-04 15:38:35 · 1217 阅读 · 0 评论 -
机器人拉格朗日动力学应用公式详解
拉格朗日动力学动力学总公式M(q)部分势能部分动力学总公式M(q)q¨+c(q,q˙)+g(q)=uM(q) \ddot{q} +c(q, \dot{q})+g(q)=uM(q)q¨+c(q,q˙)+g(q)=uM(q) 表示广义机器人的惯性矩阵,对称的,正定的,∀q⇒\forall q \Rightarrow∀q⇒总是可逆的,求法请继续往下看q¨=[q¨c1q¨c2]\ddot{q}=\begin{bmatrix} \ddot{q}_{c1} \\ \ddot{q}_{c2} \en原创 2021-04-17 23:43:32 · 5714 阅读 · 5 评论 -
[MR]虚拟夹具Virtual Fixtures
虚拟夹具Virtual Fixtures一、虚拟夹具介绍1、功能类型2、运动关系控制类型二、控制类型导纳型(admittance-type GVFs) VF阻抗型(impedance-type GVFs) VF控制类型比较一、虚拟夹具介绍1、功能类型引导型虚拟夹具(Guidance Virtual Fixtures(GVF))功能:协助使用者在工作区中沿着所需的路径或曲面移动操纵器禁止区域虚拟夹具(Forbidden-Region Virtual Fixtures(FRVFs))功能:防止原创 2021-04-16 01:11:06 · 1402 阅读 · 0 评论 -
[MR]手术系统分类
手术系统分类一、无源系统 Passive Systems一、无源系统 Passive Systems原创 2021-03-05 21:00:35 · 355 阅读 · 0 评论 -
运动学标定 kinematic calibration
运动学标定一、原理二、例题一、原理问题:机器人实际运动学DH数据与理论运动学DH数据有误差解决方法:首先将DH表的参数 a,α,d,θa, \alpha, d, \thetaa,α,d,θ 写成一个整体的形式:xe=k(a,α,d,θ)x_{e}=k(a, \alpha, d, \theta)xe=k(a,α,d,θ)我们用 xmx_{m}xm 表示测量(measure)值,xnx_{n}xn 表示名义上(nominal)的真实值,那么就有下式:Δx=xm−xn=∂k∂aΔa原创 2021-03-04 16:39:13 · 1277 阅读 · 8 评论 -
DH坐标系的建立与DH表—机器人学
1原创 2020-11-30 16:37:33 · 19664 阅读 · 1 评论 -
旋转矩阵变换的乘积顺序问题—机器人学
1原创 2020-11-30 15:35:15 · 6868 阅读 · 0 评论 -
机械臂主要工作空间和灵活工作空间 Primary WorkSpace and Secondary WorkSpace
1原创 2020-11-22 00:44:25 · 5493 阅读 · 1 评论 -
[RO]ZYZ角的旋转矩阵及角度计算 ZYZ Angle
ZYZ角1.根据旋转角度求旋转矩阵参数:angle1:绕 z 轴转动的角度angle2:绕 y’ 轴转动的角度angle3:绕 z’’ 轴转动的角度function ZYZ_matrix = get_ZYZ_matrix(angle1,angle2, angle3)%UNTITLED2 Calculate ZYZ matrix according three angles%Arg:% angle1: number type, the angle about axis z% a原创 2020-11-13 02:19:17 · 2508 阅读 · 0 评论 -
[RO]旋转矩阵 Rotation Matrix-运动学
旋转矩阵函数用于输出绕 x, y 或 z 轴旋转 θ\thetaθ 度后的旋转矩阵。参数:axis: 字符串,指明绕哪个轴旋转,仅限三个参数:‘x’, ‘y’, ‘z’angle: 数字,指明旋转角度function [matrix] = rotation_matrix(axis, angle)%UNTITLED Calculate the rotation matrix% Args:% axis: string type, is the rotation axis% ang原创 2020-11-13 01:03:31 · 846 阅读 · 0 评论 -
[RO]机器人传感器 Sensor
机器人传感器导图,原图请点这里前言:由于我时间实在不充裕,没能提供中文翻译,给观众老爷造成的不便本人深感抱歉,那就给观众老爷表演个大石碎胸口!正文:原创 2020-10-31 21:32:15 · 290 阅读 · 1 评论 -
[RO]机器人执行器
机器人执行器导图,原图请点这里原创 2020-10-31 21:29:37 · 369 阅读 · 1 评论