DH坐标系的建立与DH表
DH坐标系的建立规则
- Z轴:
- 如果是旋转关节,则垂直于关节的旋转平面,按右手定则大拇指指向为正方向
- 如果是伸缩关节,则沿关节的伸缩直线运动的正方向
- X轴:
- 若两Z轴不平行不相交,则沿两Z轴的公垂线方向为X轴正方向
- 若两Z轴平行,则按任一公垂线为X轴
- 若两Z轴相交,则按两轴的叉积方向为X轴
- Y轴: 按右手定则确定,其实Y轴没啥大用,不确定也罢
DH表的建立规则
注意:将旋转轴正方向面对自己,顺时针旋转为负,逆时针旋转为正
- a a a:为两Z轴的距离
- d i d_{i} di:为两X轴间的距离
- α \alpha α:为绕X轴旋转的角度
- θ \theta θ:为绕Z轴旋转的角度
例子
4-dof PRPR 机器人如图所示,基础坐标系
R
F
0
RF_{0}
RF0和末端坐标系
R
F
4
RF_{4}
RF4已标出,机器人的肩部偏移量 N>0. 分配其余坐标系并建立DH表,使得末端坐标系原点
O
4
O_{4}
O4的位置为:
0
p
4
(
q
)
=
(
N
c
o
s
q
2
−
q
3
s
i
n
q
2
N
s
i
n
q
2
+
q
3
s
o
c
q
2
q
1
)
^{0}p_{4}(q)=\left( \begin{matrix} N cos q_{2}-q_{3} sin q_{2} \\ N sin q_{2}+q_{3} soc q_{2} \\ q_{1} \end{matrix} \right)
0p4(q)=⎝⎛Ncosq2−q3sinq2Nsinq2+q3socq2q1⎠⎞
解答:
DH坐标系建立如下图所示:
DH表如下所示:
致谢:感谢 m0_58828743 反馈的DH表错误,现已更正