本文详细介绍了DH坐标系的建立规则，包括Z轴、X轴和Y轴的定义，并阐述了DH表的建立规则，强调了旋转轴正方向与角度的判断标准。通过一个4-dof PRPR机器人的例子，展示了DH坐标系的建立过程和DH表的填写方法，帮助读者理解机械臂坐标系统的构建和参数表示。
DH坐标系的建立与DH表
DH坐标系的建立规则
- Z轴：
- 如果是旋转关节，则垂直于关节的旋转平面，按右手定则大拇指指向为正方向
- 如果是伸缩关节，则沿关节的伸缩直线运动的正方向
- X轴：
- 若两Z轴不平行不相交，则沿两Z轴的公垂线方向为X轴正方向
- 若两Z轴平行，则按任一公垂线为X轴
- 若两Z轴相交，则按两轴的叉积方向为X轴
- Y轴： 按右手定则确定，其实Y轴没啥大用，不确定也罢
DH表的建立规则
注意：将旋转轴正方向面对自己，顺时针旋转为负，逆时针旋转为正
- a a a：为两Z轴的距离
- d i d_{i} di：为两X轴间的距离
- α \alpha α：为绕X轴旋转的角度
- θ \theta θ：为绕Z轴旋转的角度
例子
4-dof PRPR 机器人如图所示，基础坐标系
R
F
0
RF_{0}
RF0和末端坐标系
R
F
4
RF_{4}
RF4已标出，机器人的肩部偏移量 N>0. 分配其余坐标系并建立DH表，使得末端坐标系原点
O
4
O_{4}
O4的位置为：
0
p
4
(
q
)
=
(
N
c
o
s
q
2
−
q
3
s
i
n
q
2
N
s
i
n
q
2
+
q
3
s
o
c
q
2
q
1
)
^{0}p_{4}(q)=\left( \begin{matrix} N cos q_{2}-q_{3} sin q_{2} \\ N sin q_{2}+q_{3} soc q_{2} \\ q_{1} \end{matrix} \right)
0p4(q)=⎝⎛Ncosq2−q3sinq2Nsinq2+q3socq2q1⎠⎞
解答：
DH坐标系建立如下图所示：
DH表如下所示：
致谢：感谢 m0_58828743 反馈的DH表错误，现已更正
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