ORB-SLAM2源码学习（二）——单目初始化Initializer.cc

最新推荐文章于 2023-05-15 08:13:33 发布

potxxx

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分类专栏： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/potxxx/article/details/87200928

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本文深入解析ORB-SLAM2的初始化过程，重点探讨Initializer.h和Initializer.cc。Initializer通过构造函数和Initialize函数，恢复单目相机参考帧与当前帧之间的相对姿态R21和t21，并利用归一化处理计算H、F矩阵。注意，t21的尺度在后续的tracking模块中会被设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在Tracking模块里，单目第一步流程为MonocularInitialization，而这个函数主要涉及到的是Initializer.cc。

一、Initializer.h


// THIS IS THE INITIALIZER FOR MONOCULAR SLAM. NOT USED IN THE STEREO OR RGBD CASE.
/**
 * @brief 单目SLAM初始化相关，双目和RGBD不会使用这个类
 */
class Initializer
{
    typedef pair<int,int> Match;

public:

    // Fix the reference frame
    // 用reference frame来初始化，这个reference frame就是SLAM正式开始的第一帧
    Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma = 1.0, int iterations = 200);

    // Computes in parallel a fundamental matrix and a homography
    // Selects a model and tries to recover the motion and the structure from motion
    // 用current frame,也就是用SLAM逻辑上的第二帧来初始化整个SLAM，得到最开始两帧之间的R t,以及点云
    bool Initialize(const Frame &CurrentFrame, const vector<int> &vMatches12,
                    cv::Mat &R21, cv::Mat &t21, vector<cv::Point3f> &vP3D, vector<bool> &vbTriangulated);


private:

    // 假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵(current frame 2 到 reference frame 1),并得到该模型的评分
    void FindHomography(vector<bool> &vbMatchesInliers, float &score, cv::Mat &H21);
    // 假设场景为非平面情况下通过前两帧求取Fundamental矩阵(current frame 2 到 reference frame 1),并得到该模型的评分
    void FindFundamental(vector<bool> &vbInliers, float &score, cv::Mat &F21);

    // 被FindHomography函数调用具体来算Homography矩阵
    cv::Mat ComputeH21(const vector<cv::Point2f> &vP1, const vector<cv::Point2f> &vP2);
    // 被FindFundamental函数调用具体来算Fundamental矩阵
    cv::Mat ComputeF21(const vector<cv::Point2f> &vP1, const vector<cv::Point2f