本文深入解析ORB-SLAM2中的单目初始化类Initializer，包括构造函数和成员函数，如Initialize、FindHomography、FindFundamental、ReconstructH和ReconstructF。这些函数涉及对极约束、基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵的计算，用于估计相机初始位姿和三维点云。
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ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧、ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧及ORB-SLAM2算法11详细了解了地图点，本文主要学习ORB-SLAM2中的单目初始化Initializer类。
本文用到了2D-2D对极约束，并涉及到基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵的定义，及如何从本质矩阵或单应矩阵恢复相机运动的位姿R，t，比如八点法、奇异值分解SVD等数学原理。详细参考如下：
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