ORB-SLAM2源码学习（四）——局部建图LocalMapping.cc

 LocalMapping线程具体为一个run线程函数，其主要流程为：

1. 插入关键帧
2. 剔除不合格MapPoints
3. 生成新MapPoints并局部BA
4. 删除冗余关键帧
5. 当前帧加入闭环队列中

void LocalMapping::Run()
{

    mbFinished = false;

    while(1)
    {
        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        // 告诉Tracking，LocalMapping正处于繁忙状态，
        // LocalMapping线程处理的关键帧都是Tracking线程发过的
        // 在LocalMapping线程还没有处理完关键帧之前Tracking线程最好不要发送太快
        SetAcceptKeyFrames(false);

        // Check if there are keyframes in the queue
        // 等待处理的关键帧列表不为空
        if(CheckNewKeyFrames())
        {
            // BoW conversion and insertion in Map
            // VI-A keyframe insertion
            // 计算关键帧特征点的BoW映射，将关键帧插入地图
            ProcessNewKeyFrame();

            // Check recent MapPoints