主板选型

第四代i系列,工艺22nm、核心架构Haswell、接口LGA1150;
  第三代i系列,工艺22nm、核心架构Ivy Bridge、接口LGA1155;
  第二代i系列,工艺32nm、核心架构Sandy Bridge、接口LGA1155;
intel每一代i系列CPU中,都有i3、i5、i7,分别对应低端、中端、高端;
代数划分,同一代的i3、i5、i7都是相同的工艺、架构、接口,不同的是核心、线程、频率、功耗、是否集成显卡、显卡性能;每一代的i系列会有不同的架构、接口、功耗。

d2700mud  被动冷却 atom 集成显卡和集成内存控制器  1600m/1333m/1066m so-dimm
7*usb2.0    4back 2 front  1zu130 usb-ssd
14.1 lcd via lvds   25w

h61agl  二代和三代    65w tdp  集成显卡,集成双通道ddr3控制器1600m/1333m/1066m so-dimm
alc662 audio codec  or 8-channel 7.1 audio via hdmi interface   usb2.0 ports  4back   5front panel

h61ag 二代和(部分)三代    65w tdp  集成显卡,集成双通道ddr3控制器1333m/1066m so-dimm
alc892
(35w)100,(65w)177


dq67 i3 i5 i7 pentium 二代。 95w tdp  1333m/1066m dimm
alc888s audio codec  2*usb3.0 ports   4*usb2.0 back front  6*usb2.0 front
建议460w  均存在散热问题。
结论:使用h61从功耗方面和性能方面考虑,更优。结构方面与q67ep存在共同问题,可以克服。

12v到19v的电源转换模块,使成本高出来了。19v*12a外部头 或19v*9a内部头

智能家居控制

调试random_move
1.调试random_move。运行rosrun qbo_random_move qbo_random_move.py后,无任何打印。
2.调试random_move。在srf10传感器前面设置障碍物,看到!!!random say!!!!的打引和serviceException,位于speakCommand(text)中。就是因为这个异常抛出,使不能发声。
3.调试random_move。解决异常。md5sums do not match:   查到有类似情况是app groovy和ros hydro版本不一致造成的。但在ros网站上没有找到解决办法。
4.调试random_move。去掉python threading.Thread的调用,准备类比neo_questions中的say方法。发现问题一样,threading调用没有问题。
5.调试random_move。对比neo_questions代码,发现使用的是neo_talk.srv模块,而qbo_random_move使用的是qbo_talk。因此这里的srv没有对应上,可能是这里的问题。
6.调试random_move。修改qbo_random_move为from neo_talk.srv import * 发现错误,找不到neo_talk.srv的module。在manifest.xml中添加neo_talk的依赖关系,即解决该问题。
7.调试random_move。出现say(self.sentences)调用错误,提示genpy.message.SerializationError field sentence must be of type str。看出问题处在self.sentences的类型上,添加choice(self.sentences)即可。从列表提取出一个字符串作为参数。
8.去掉qbo_launcher launch文件中的qbo_wander条目。避免同时发布cmd_vel会造成机器人动作紊乱。

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