ROS
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将ORB-SLAM3用图像增强的方式打开
ORB-SLAM3在复杂光照环境下,特征提取和特征匹配的性能明显下降,其准确性和鲁棒性收到很大影响,尤其是当周围环境获取的ORB特征点数量不足时,位姿的估计过程无法进行,甚至或导致初始化和跟踪失败的情况,目前工程所需在复杂光照下运行SLAM,ORB-SLAM3是工程性非常好的SLAM算法,所以打算将图像增强用于ORB-SLAM3的特征提取,增强光照环境下的鲁棒性。原创 2024-03-25 12:14:18 · 862 阅读 · 0 评论 -
Kalibr标定INDEMIND双目相机
INDEMIND这款相机有硬件同步,但是imu的数据还是不够准确,所以还是需要进行标定。虽然出场已经进行过标定,但是数据仍不够准确,而目前也没有针对这款IMU相机的标定教程,所以从Kalibr安装开始,进行双目相机的标定、IMU的标定、相机和IMU联合标定,做以记录。原创 2023-10-30 10:57:25 · 437 阅读 · 0 评论 -
ROS平台下INDEMIND双目惯性模组SDK教程
实验室做视觉SLAM需要IMU相机,购入INDEMIND双目惯性模组运行多模态融合的感知定位。双目惯性模组 SDK1.4.2 版本改进了不少,官网上关于ROS环境下的教程十分简略,直接按照官网的步骤无法实现相机数据读取并发布到指定的topic上,于是把自己的安装过程记录下来,方便以后查阅。原创 2023-03-22 21:24:06 · 687 阅读 · 0 评论 -
INDEMIND相机ROS bag包数据的回放
实验需要IMU相机,跑算法是在ROS下跑,在 ROS 系统中,可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态,比如相机话题的 bag 包,然后回放用来进行联合外参标定,也可以使用EVO工具显示算法轨迹,这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记。原创 2023-06-22 21:47:27 · 647 阅读 · 0 评论