![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756925.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
传感器标定
文章平均质量分 72
极客范儿
技术决定下限,审美决定上限
展开
-
双目相机立体匹配基础
双目匹配就是用左相机和右相机去拍摄同一个点,目的是找到三维世界的同一个点,也就是在左相机和右相机中的成像点之间的像素差(视差),根据视差去求解深度,那么找到左相机点到右相机的同一个对应点这个过程就是双目相机立体匹配。原创 2024-02-01 20:46:07 · 672 阅读 · 0 评论 -
imu_utils安装及标定教程
本文使用香港科技大学的imu_utils方差工具标定,首先将INDEMIND双目惯性模组静止放置三个小时。然后采集IMU数据,生成Allan方差数据,由图分析得到加速度和角速度的高斯白噪声和随机游走Bias误差。原创 2024-01-22 21:56:51 · 617 阅读 · 0 评论 -
相机标定学习笔记
相机模型承担了联系二维图像与三维物理世界的作用,为了得到精确的相机模型,需要对所使用的双目相机进行标定,包括对两个镜头的内参标定及两镜头之间的外参标定。双目标定使用 Kalibr 标定工具,同时标定两镜头内参及外参。INDEMIND双目相机使用 OV9281 图像传感器,可以最高每秒 50 帧的速率采集 1280x800 分辨率的图像,同时采用 M12 定焦镜头,该镜头畸变较大,因此采用 Pinhole-equidistant 相机模型进行标定。原创 2023-07-19 20:41:47 · 1707 阅读 · 0 评论 -
双目相机标定基础总结
首先将双目相机的标定进行总结,然后推导本征矩阵和基本矩阵的公式,推导比较复杂, 根据前面双目标定的到的参数进行立体校正。原创 2024-01-09 16:34:48 · 1164 阅读 · 0 评论 -
单目相机标定理论及张正友标定法总结
我们的真实世界是三维的,拍摄的图片是二维的,相机起到的就是映射的过程,可以把相机看成一个广义的函数,输入的三位场景,输出是二维的图片(灰度图),一般情况下我们看到的是彩色图,彩色图是RGB三通道,每个通道可以认为是一张灰度图,也就是三维场景经过广义的函数(相机)得到照片,函数(映射关系)是不可逆的,也就是说我们无法从二维照片恢复出三维世界,相机是物理模型很难用数学模型完全量化,所以我们就需要一个简化的数学模型来代表复杂的三维到二维的成像过程。原创 2024-01-01 10:19:34 · 1527 阅读 · 0 评论 -
相机标定:理论与实践
先讨论相机模型,说明投影关系的描述,介绍相机的内外参,最后完成标定。原创 2023-11-10 19:10:33 · 276 阅读 · 0 评论 -
Kalibr标定INDEMIND双目相机
INDEMIND这款相机有硬件同步,但是imu的数据还是不够准确,所以还是需要进行标定。虽然出场已经进行过标定,但是数据仍不够准确,而目前也没有针对这款IMU相机的标定教程,所以从Kalibr安装开始,进行双目相机的标定、IMU的标定、相机和IMU联合标定,做以记录。原创 2023-10-30 10:57:25 · 437 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04安装Kalibr保姆级教程
在安装Kalibr需要OpenCV2版本,但是目前环境的很多依赖都是需要OpenCV3,于是寻找两个版本共存的解决方案。网上没有详细对Kalibr从安装到标定使用的完整教程,对初学者不是很友好,所以记录自己的学习过程,方便以后参考。原创 2023-09-20 21:37:19 · 1400 阅读 · 0 评论