VI-SLAM
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ORB-SLAM系列算法演进
ORB-SLAM算法是特征点法的代表,当前最新发展的ORB-SLAM3已经将相机模型抽象化,适用范围非常广,虽然ORB-SLAM在算法上的创新并不是很丰富,但是它在工程上的创新确实让人耳目一新,也能更好的为AR、机器人的算法实现落地。而且它的代码简明扼要,每个模块非常清晰,对初学者也十分友好,是入坑视觉SLAM的不二法门。下面将介绍ORB-SLAM系列算法演进。原创 2023-08-22 11:50:15 · 420 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3数据集配置与评价
在ORB-SLAM3运行EuRoC和TUM-VI数据集并作以评价。EuRoC利用微型飞行器(MAV ) 收集的视觉惯性数据集,TUM-VI 是由实验人员手持视觉-惯性传感器收集的数据集。这两个是在视觉SLAM中比较常用的公开数据集,所以测试并加以记录。原创 2023-07-27 22:26:18 · 994 阅读 · 0 评论 -
VI-SLAM系统对比
任何类型的相机对运动物体,视线遮挡,光照剧烈变化等恶劣情况下都不够鲁棒,而惯性测量单元(IMU)对环境基本没有要求,并且IMU可以提供高频的位姿估计,视觉一般只能提供低频的位姿。依据视觉与IMU的特点,视觉与IMU融合的SLAM系统逐渐受到广泛关注,已成为SLAM系统的研究热点。视觉与IMU融合的SLAM系统,称之为VI-SLAM系统,本博客针对目前主流的VI-SLAM进行对比。原创 2023-07-05 21:25:48 · 389 阅读 · 0 评论