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ORB-SLAM3运行自制数据集进行定位教程
目前手上有一个特定的任务,做应急救援的视觉SLAM,目前公共数据集比较少,考虑自建数据集,从网络上爬虫火灾、地震的等手机录制的视频,应用一些现有成熟ORB-SLAM3系统到这个数据集上看效果,然后根据效果得到一些模型改进思路。首先制作相机标定文件,然后使用Cmake工程结合ORB-SLAM3,接着爬虫获取智能手机录制应急救援场景的视频文件,对应时间戳信息,将视频分成多帧图片,最后得到自制数据集。原创 2024-02-12 10:47:05 · 1274 阅读 · 0 评论 -
imu_utils安装及标定教程
本文使用香港科技大学的imu_utils方差工具标定,首先将INDEMIND双目惯性模组静止放置三个小时。然后采集IMU数据,生成Allan方差数据,由图分析得到加速度和角速度的高斯白噪声和随机游走Bias误差。原创 2024-01-22 21:56:51 · 617 阅读 · 0 评论