slam建图，先运行建图server，建好图后运行map_save.launch，进行地图保存。

最新推荐文章于 2024-11-05 17:23:52 发布
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文章标签： ubuntu 电机使用 python 开发语言 windows
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本文介绍了如何在Ubuntu环境下，利用SLAM技术gmapping进行实时建图，接着通过amcl进行定位，结合map_server保存地图，最后使用move_base实现路径规划。实车实验中详细阐述了每个步骤的配置和运行过程。
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基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip
09-21
$ rosrun map_server map_saver -f map_name ####保存地图 map_name为保存地图的名称，运行结果，会生成2个文件，后缀名分别为 .pgm .yaml ### cartographer_ros建图:(雷达+小车) ##打开终端，执行如下指令： $ ...
【ROS机器人】 --- 2-2.slam建图保存
Eric_Sober的博客
01-12 6727
“山无拦 海无遮！”前期准备建图I、运行机器人(gazebo)II、建图文件编写III、配置rviz并保存1.添加机器人和雷达2.添加TF3.地图map4.保存配置IV、控制运动建图V、保存地图1. map_server2. 保存查看说明 【仿真】：借用之前搭建好摄像头、激光雷达、深度相机等传感器的模型，完成本节slam建图，保存内容。 实现： 打开gazebo和模型文件（car_move.launch） 编写gampping运行并打开rviz 完成rviz配置，启动机器人控制，实现slam建图 使用ma
激光SLAM使用ros保存点云地图（以A-LOAM为例）
weixin_56337147的博客
05-12 2620
激光SLAM保存点云地图，使用ros工具保存，而不重新编译SLAM程序,以A-LOAM运行kitti数据集为例.
ROS入门(九)——机器人自动导航（介绍、地图、定位和路径规划）
热门推荐
Netceor的博客
07-23 6万+
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P289- 【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】 一、介绍 官方链接：https://www.ros.org/reps/rep-0105.html 1.实现导航的关键技术 （1）全局地图 （全局概览图：定位+路径规划） SLAM（实现地图构建和即时定位）,也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时.
7.2.2 导航实现02_地图服务
赵虚左
04-11 620
ROS入门 7.2.2 导航实现02_地图服务 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。 1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_s
启动地图保存的launch文件时报错
2301_77084534的博客
05-03 295
解决方案：命令行写错了，写漏了功能包，应该习惯用tab补齐这样补齐失败就会检查命令行。2.直接在rviz的file保存到config文件下的rviz后缀文件。
ROS学习记录15【SLAM】仿真学习4——使用gmapping建图与保存地图
康娜喵的原创博客
01-14 4695
基于ROS的 激光雷达+小车+IMU 的 SLAM建图定位路径规划源码+详细说明.zip
04-30
单线激光雷达SLAM建图与路径规划 使用的硬件：autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、显示器、2D激光雷达 Delta-1A 使用的软件：ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、...
基于ROS的激光雷达+小车+IMU的SLAM建图、定位、路径规划c++实现源码+项目说明.zip
04-10
$ rosrun map_server map_saver -f map_name ####保存地图 map_name为保存地图的名称，运行结果，会生成2个文件，后缀名分别为 .pgm .yaml ### cartographer_ros建图:(雷达+小车) ##打开终端，执行如下指令： $ ...
robot_localization_localization_雷达定位ekf_环境建图_ROS_ros小车建图_
10-04
5. **使用amcl**：启动`amcl`节点，加载保存的地图，设置初始位置后，`amcl`会使用蒙特卡洛方法进行定位。 在提供的压缩包文件中，我们可以看到一些常见的ROS项目结构，如`CMakeLists.txt`用于构建项目，`package....
rpLidar使用hector_slam建图与保存
stevephone的博客
07-29 2128
rpLidar使用hector_slam测试环境说明连通rplidar配置rplidar的ros工作空间使用hector_slam进行建图创建建图的launch文件 环境说明 ubuntu16.04 ros-kinetic-desktop-full （官网安装：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu） 连通rplidar 查看USB设备（如果无法找到，需要安装相关驱动） ls -l /dev/ | grep ttyUSB 赋予ttyUSB0权
ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）
qq_34254510的博客
04-17 2万+
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。 实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实...
yuml 保存为图片_SLAM建图
weixin_35843035的博客
12-30 362
一、SLAM建图机器人在驱动机器人动起来后，我们可以开始考虑让机器人在实际环境中自主导航了。自主导航需要SLAM技术，要利用机器人的传感器数据构建地图，主要包含以下内容：ROS中的地图、创建地图、利用rosbag记录数据和启动地图服务器以及查看地图。1、ROS中的地图map_server包中地图存储在一对文件中,一个YAML文件，一个image文件。YAML文件描述了地图元数据，并命名了图像文件，...
ROS学习笔记之导航实现02_地图保存和读取
weixin_51067502的博客
12-15 9997
上一节我们已经实现通过gmapping的构建地图并在rviz中显示了地图，不过，上一节中地图数据是保存在内存中的，当节点关闭时，数据也会被一并释放，我们需要将栅格地图序列化到的磁盘以持久化存储，后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据再执行后续操作。在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过 map_server 功能包实现。 1.map_server简介 map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server，前者用于将栅格地图保存到磁盘，后者读取磁盘的栅格地图并
[学习SLAM]ORB-SLAM2之地图保存、轨迹保存 实践篇
开源节流
06-24 1万+
前言 ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。 很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。 很多人在这方面进行了探索，并开源了代码，这篇博客就是根据一版开源代码修改实现的。 参考资料： [1] https://blog.csdn.net/jjjwwwjjjwww/article/details/51248539 [2] https://blog.c...
cartographer 用自己的机器人建图、保存地图
昌朋的博客
08-15 4万+
这两天跑了以下google的cartographer算法，效果不错，比gmapping效果要好。 cartographer的安装网上很多教程，主要按照张明明的方法，https://github.com/hitcm/，安装好后，下个数据集，运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart
（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载
Mr.Andy的博客
04-04 1万+
（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客： https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article...
Ubuntu 扩容磁盘
最新发布
qq_59081708的博客
11-05 157
扩容记录
如何对slam中ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py的所保存地图进行重新命名
09-19
在ROS 2中，特别是使用WheelTec Nav2这样的SLAM（同时定位与建图）系统时，`save_map.launch.py`文件通常用于将导航过程中的地图保存到ROS包内。如果你想要对保存的地图文件名进行重新命名，你需要编辑launch文件，找到处理地图保存的部分，并直接修改其中的文件路径或者文件名称。 以下是一个简单的步骤指南： 1. 打开`save_map.launch.py`文件，它通常位于`wheeltec_nav2`包的`launch`目录下。 2. 寻找类似下面这部分代码，这是保存地图的命令行部分： ```python <arg name="map_file_name" default="$(find wheeltec_nav2)/maps/map.yaml"/> <action node="save_map"> <remap from="pose_with_covarianceStamped" to="/odom"/> <param name="output_filename" value="$(arg map_file_name)"/> </action> ``` 3. 修改`value`后面的字符串`$(arg map_file_name)`，将其替换为你希望的新文件名，例如： ```python <param name="output_filename" value="$(find wheeltec_nav2)/maps/new_map.yaml"/> ``` 4. 保存更改后的文件。 5. 如果你正在运行此launch文件，可能会需要重启`save_map`节点才能应用新的文件名。你可以通过停止当前任务然后再次运行`launch`文件来实现这一点。 6. 确认新地图文件是否已按照新命名创建并存储在指定路径。
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