Unity 中的旋转

参考

1、关于万向节死锁

2、【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转、

一、Unity中的Rotation

        在unity中，旋转的表示的常用方法之一，是一个三维向量（x、y、z）：

图1、Unity中的旋转

        实际上这是欧拉角。这三个分量分别是绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。

        要对一个object进行旋转，还可以通过代码：

transform.Rotate(x, y, z);

        这里，如果看过《坐标系》一文，就会产生以下两个疑问：

        1）x轴、y轴、z轴指的是那组基？是世界坐标系下的xyz轴，还是本地坐标系下的xyz轴？

        2）旋转的正方向是如何确定的？

        下面分别讨论。

二、旋转轴：静态欧拉角和动态欧拉角

        首先回答第一个问题：到底哪个是旋转轴。这又要分为 3种情况。

1、旋转轴：Editor 中 Transform的旋转数值

        对这个情况来说，其显示的旋转轴既不是世界坐标系的坐标轴，也不失本地坐标系的坐标轴。Editor中transform的旋转轴是父节点的坐标轴。这点在editor中看的非常明显，因此不再赘述。

2、旋转轴：在script中使用 rotate 函数，在 Space.Self 中旋转

        Rotate 函数有两个入参：

public void Rotate(Vector3 eulerAngles, Space relativeTo = Space.Self);

        第二个入参的取值有两种：Space.Self 或者 Space.World。我们先看默认的 Self 的情况。使用下面的一段简单的代码来进行测试：

public class TestRotate : MonoBehaviour {

    public Space rotateSpace;

    // Update is called once per frame
    void Update () {
        if (Input.GetKeyDown(KeyCode.R))
            transform.Rotate(new Vector3(0, 10, 0), rotateSpace);
    }
}

        场景中进行测试的是一个圆柱体，其父节点的旋转为（30，30，0），圆柱体初始的旋转为（30，0，0），每次按下R键，就会在Space.Self 下绕 Y轴旋转10度，则结果为：

图2、在Space.Self中旋转

        可以看到，圆柱体是绕着本地坐标系的Y轴旋转的。使用Space.Self进行旋转，旋转轴就是本地坐标系的坐标轴。

3、在script中使用 rotate 函数，在 Space.World 中旋转

        下面测试 Space.World 

图3、在Space.World中旋转

        注意到这里 Parent 的 Y轴并不是 world 的 Y 轴，而这里的圆柱体明显是绕着世界坐标系下的 Y 轴旋转的，所以如代码所述， 使用Space.World旋转，旋转是绕着世界坐标系的坐标轴旋转的。

4、静态欧拉角和动态欧拉角

        前面说到的旋