机器人数学基础 3D 空间的位置表示空间位置

最新推荐文章于 2024-04-19 12:00:00 发布

恋恋西风

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分类专栏： VTK 文章标签：欧拉角四元数旋转向量旋转矩阵 3D变换

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3D姿态的表达方式则有多种。常见的如欧拉角、四元数、旋转向量、旋转矩阵等。

一、欧拉角

欧拉角是可以表示3D空间中任何旋转的3个值。一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)。

俯仰角是往上或往下看的角，第一张图。第二张图展示了偏航角，偏航角表示我们往左和往右看的程度。滚转角代表我们如何翻滚摄像机，通常在太空飞船的摄像机中使用。每个欧拉角都有一个值来表示，把三个角结合起来我们就能够计算3D空间中任何的旋转向量了。

同时关于这三个旋转角，我们有两种旋转轴的选取方式，从而引申出两种不同的欧拉角：

静态欧拉角，以图形学中常说的世界坐标系为基准，该坐标系静止不动，故称为静态。
动态欧拉角，以物体自身坐标系为基准，该坐标系相对于物体自身静止，但每次旋转之后，都会相对世界坐标系发生变动。

四元数

四元数是简单的超复数。复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i²= -1。相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j和k 组成，而且它们有如下的关系： i² = j² = k² = -1， iº = jº = kº = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。

对于i、j和k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表Z轴与Y轴相交平面中Z轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表X轴与Z轴相交平面中X轴正向向Z轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与X轴相交平面中Y轴正向向X轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。

旋转向量



在数学中，向量（也称为欧几里得向量、几何向量、矢量），指具有大小（magnitude）和方向的量。
它可以形象化地表示为带箭头的线段。箭头所指：代表向量的方向；线段长度：代表向量的大小。
与向量对应的量叫做数量（物理学中称标量），数量（或标量）只有大小，没有方向。

A*R = B

这个式子说，有A、B两个坐标系，从B坐标到A坐标的旋转变换可以由这个R矩阵表示；其中，R矩阵的每一列分别是B坐标的x, y, z轴在A坐标中的表示；而由于旋转矩阵的转置正是其逆，R矩阵的每一行则分别是A坐标的x, y, z轴在B坐标中的表示。

比如说，上图两个坐标系，我们可以直接把R写出来：第一列，因为XB轴与ZA轴重合，所以是[0; 0; 1]；第二列，YB轴与YA轴方向正好相反，所以是[0; -1; 0]；同理，第三列是[1; 0; 0]。如果按照每一行来写，则第一行是与ZB重合的XA轴[0，0，1]，第二行是与YB轴反方向的YA轴[0, -1, 0]，第三行则是与XB轴重合的ZA轴[1, 0, 0]。

如果我们又想加上位移，怎么办呢；正是下面的旋转矩阵；