MATLAB Robotics System Toolbox学习笔记（二）：机器人学数学基础

本教程基于 MATLAB R2020a 版本

参考书籍：《机器人仿真与编程技术》 杨辰光

1 三维空间中的位置与姿态

通常来说，机器人指的是至少包含有一个固定刚体和一个活动刚体的机器装置。其中，固定的刚体称为基座，而活动的刚体称为末端执行器。在两个部件之间会有若干连杆和关节来支撑末端执行器，并使其移动到一定的位置。

位姿： 机器人上每个关节在每一时刻的位置和姿态

1. 位置描述

   在三维空间中建立某一坐标系，于是空间中的任何一个点就可以通过一个 $3\times 1$ 的位置矢量来确定。
   $$P=\left[\begin{array}{c}{p}_x\\ p_y\\ p_z\end{array}\right]$$
   在 MATLAB 中我们可以将一个三维空间的点表示出来，代码如下：

   plot3(1,1,3,'x') % plot3(1,1,3,'o') 
   % 后面的‘o’指使用圆圈画出这个点，‘x’指使用叉画出这个点
   grid on
   

   显示效果如下：

   

2. 姿态描述

   空间中的物体还需要描述它的姿态（也称为方位），这用固定在物体上的坐标系 { B}\{ B \}{ B} 来描述。为了规定空间某刚体 $B$ 的方位，设一坐标系 { B}\{ B \}{ B} 与此刚体固连； 用三个单位矢量来表示 ${\text{x}}_B,{\text{y}}_B,{\text{z}}_B$ 坐标系 $B$ 的主轴方向，因此物体相对于参考坐标系 { A}\{ A \}{ A} 的姿态可以用矢量 ${\text{x}}_B,{\text{y}}_B,{\text{z}}_B$ 相对于参考坐标系{ A } 的方向余弦组成的3 X 3 矩阵来表示，这个矩阵 ${}_B^A\text{R}$ 称为旋转矩阵。
   $${}_B^A\text{R}=\left[\begin{array}{ccc}{\text{x}}_B& {\text{y}}_B& {\text{z}}_B\end{array}\right]=[\begin{array}{c}{r}_{11}\\ r_{21}\end{array}$$