基于python下Nao机器人的行走及步态参数

在此先附上一串简单的机器人行走代码

此代码适于用做测量Nao的步态参数

# -*- coding:utf-8 -*-
from naoqi import ALProxy
import math
import argparse
import almath

def main(robotIP,PORT):
    motion=ALProxy("ALMotion", robotIP,PORT)
    posture=ALProxy("ALRobotPosture",robotIP,PORT)
    tts=ALProxy("ALTextToSpeech",robotIP,PORT)

    posture.goToPosture("StandInit",0.5)

    motion.wakeUp()

    motion.moveTo(2.5,0.0,0.0,config)
    tts.say("左转")

    motion.moveTo(0.0,0.0,math.pi/2,Config)
    motion.moveTo(1.0,0.0,0.0,config)
    tts.say("左转")

    motion.moveTo(0.0,0.0,math.pi/2,Config)
    motion.moveTo(2,5.0,0.0,config)

    motion.rest()

if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--ip", type=str, default="127.0.0.1",
                        help="Robot IP address. On robot or Local Naoqi: use '127.0.0.1'.")
    parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
                        help="Naoqi port number")
    args = parser.parse_args()
    #步态参数
    config=[
        ["MaxStepX",0.045],
        ["MaxStepY",0.145],
        ["MaxStepFrequency",0.4],
        ["TorsoWx",5.0*almath.TO_RAD]#5度
        ]
    config1=[
        ["MaxStepX",0.035],  
        ["MaxStepY",0.145],
        ["MaxStepFrequency",0.3]
        #["TorsoWx",-0.05]
        #["TorsoWy",0.05]
        ]
    robotIP=args.ip
    PORT=args.port

步态参数（moveConfig）的介绍

操控机器人最基础的就是操控机器人走路，而想要让机器人可以平稳的行走就需要我们对moveConfig中的参数进行调试。其中不同的机器人对于不同的步态参数的适应力都不相同，也就是说相同的步态参数可以让这个机器人平稳行走，放在另一个机器人上就可能行不通，所以在每次运行不同机器人前都需要进行调试。
moveConfig中包含了以下这些参数及参数可调范围：

名称	作用	默认值	最低限度	最大值	可设置
MaxStepX	沿X(米)的最大向前平移	0.040	0.001	0.080	是
MinStepX	沿X(米)的最大向后平移	-0.040			没有
MaxStepY	沿Y(米)的绝对最大横向平移	0.140	0.101	0.160	是
MaxStepTheta	Z(弧度)周围的绝对最大旋转	0.349	0.001	0.524	是
MaxStepFrequency	最大步进频率(标准化，无单位)	1.	0.	1.	是
MinStepPeriod	最小步长(秒)	0.42			没有
MaxStepPeriod	最大步长(秒)	0.6			没有
梯状	沿Z(米)的峰值脚高	0.020	0.005	0.040	是
TorsoWx	X(弧度)周围的峰值躯干旋转	0.000	-0.122	0.122	是
TorsoWy	y(弧度)周围的峰值躯干旋转	0.000	-0.122	0.122	是
FootSeparation	沿Y(米)改变双脚之间的距离	0.1			没有
MinFootSeparation	沿Y的最小距离(米)	0.088			没有