NAO机器人——总结

目录

一、运动控制关键问题

1.1 初始化

1.2 同步

1.3 步态控制

二、使用方法

2.1 ALRobotPosture主要方法

2.2 刚度控制主要方法

2.3 关节控制主要方法

2.4 步态参数

2.5 运动控制方法

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一、运动控制关键问题

1.1 初始化

在NAO启动行走进程前，首先要检查各关节是不是处于行走起始位置、双脚是否都平放在地面上。如果不是这种情况，NAO首先要执行初始化过程，初始化持续时间取决于当前实际配置。 在NAO行走之前调用moveInit()方法执行初始化，可以确保在行走之前不会花费不确定的时间。

1.2 同步

行走到指定位置的moveTo()方法为阻塞调用方法，使用ALMotion代理对象的post对象调用moveTo()方法，将创建新线程以非阻塞方式调用。moveTo()方法执行完成后，与原线程的同步可以使用如下几种方法：

(1)waitUntilMoveIsFinished self.motion.post.moveTo(1.0, 0.0, 0.0) self.motion.waitUntilMoveIsFinished()

(2)moveIsActive self.motion.post.moveTo(1.0, 0.0, 0.0) while  self.motion.moveIsActive():      time.sleep(1)

1.3 步态控制

通过步态规划可以独立地控制NAO行走的每一步，这样就可以实现舞蹈类的动作，每一步都有精确的位置。实现步态规划有两种方式：

(1)setFootSteps 非阻塞调用，setFootSteps方法设置每一步发生的时间。 (2)setFootStepsWithSpeed 阻塞调用，setFootStepsWithSpeed方法使用标准化的步态速度。

# setFootSteps方法（左脚向左前一步， 0.3弧度；左脚、右脚分别向左前一步， 0.3弧度）
class  MyClass(GeneratedClass):
    def  __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)
        self.motion=ALProxy("ALMotion")
        self.posture=ALProxy("ALRobotPosture")
    def onLoad(self):
           pass
    def  onUnload(self):
        pass
    def  onInput_onStop(self):
        self.onUnload() 
        self.onStopped() 
    def  onInput_onStart(self):
        self.posture.goToPosture("StandInit", 0.5)
        legName  = ["LLeg"]
        X= 0.2
        Y = 0.1
        Theta= 0.3
        footSteps = [[X, Y, Theta]]
        timeList = [0.6]
        clearExisting = False
        self.motion.setFootSteps(legName, footSteps, timeList, clearExisting)
        time.sleep(1.0)
        legName = ["LLeg", "RLeg"]
        X = 0.2
        Y= 0.1
        Theta = 0.3
        footSteps = [[X, Y, Theta], [X, -Y, Theta]]
        timeList = [0.6, 1.2]
        clearExisting = False
        self.motion.setFootSteps(legName, footSteps, timeList, clearExisting)
        pass

# setFootStepsWithSpeed方法
class  MyClass(GeneratedClass):
    def  __init__(self):
        GeneratedClass.__init__(self)
        self.motion=ALProxy("ALMotion")
        se