外骨骼机器人（七）：标准步态数据库

        国际生物力学学会的生物力学数据资源索引网站中，这个网站里面包括了人体的运动数据、压力数据、肌肉骨骼模型数据等生物力学相关的数据，本文从这个网站中摘取下肢关节运动数据，并进行处理。分别介绍了如何从数据来源获取原始数据文件、如何从原始文件中提取有用的数据、如何处理原始数据使其成为平滑的轨迹。

一、数据来源

        步态数据的来源：https://isbweb.org/data/

        这是国际生物力学学会的生物力学数据资源索引网站，这里面包括了运动数据、压力数据、肌肉骨骼模型数据等生物力学相关的数据，我们这里只看运动数据。

        下载C3D TOOLS里面的Sample Gait Data，就可以下载C3Dgaitdata数据包，里面有三个.c3d格式文件，我们主要使用gait-pig.c3d。C3D文件格式提供了一种在文件中存储3D和模拟信息的常用方法，许多流行的运动捕捉系统都支持这种格式。

        怎么打开c3d文件查看数据呢？在这个网站（https://www.c3d.org/c3dapps.html），找到MATLAB ASSCESS如下图，点C3Dserver链接，可以下载C3Dserver_setup.exe，然后按默认进行安装。 

        安装C3Dserver之后，打开VBC3DEditer软件，在这个软件里面打开gait-pig.c3d文件如下图所示：

        可以看到里面包含了左髋、左膝、左踝、右髋、右膝、右踝等关节角度信息。

        在这个软件里面看数据不是很方便，可不可以在MATLAB里面读取C3D文件呢？当然可以，同样进入这个网站（https://www.c3d.org/c3dapps.html），点MATLAB ACCESS链接下载matlab工具压缩包，解压之后将该路径添加到matlab中。

         然后就可以按照c3dserver（https://www.c3dserver.com/applications.html#MATLAB

）上的说明，在matlab中调用刚才那个工具包里的函数，读取到c3d文件里的数据。

         在matlab里面输入以下命令测试一下是否配置好：

>>test = c3dserver

        如果出现如下则说明C3D环境配置好了。

 二、数据提取

        在Matlab中新建m文件，将下面的代码写进去，打开gait-pig.c3d文件，提取出左髋、左膝、左踝、右髋、右膝、右踝关节角度数据，并画出来看一下。

clc;
clear;

test = c3dserver;
 
openc3d(test);
 
LH = 'A22:LHipAngles';
LK = 'A22:LKneeAngles';
LA = 'A22:LAnkleAngles';
LHA = get3dtarget(test, LH);
LKA = get3dtarget(test, LK);
LAA = get3dtarget(test, LA);
 
RH = 'A22:RHipAngles';
RK = 'A22:RKneeAngles';
RA = 'A22:RAnkleAngles';
RHA = get3dtarget(test, RH);
RKA = get3dtarget(test, RK);
RAA = get3dtarget(test, RA);
 
for i=1:114
    LHangle(i) = LHA(i,1);
    LKangle(i) = LKA(i,1);
    LAangle(i) = LAA(i,1);
    
    RHangle(i) = RHA(i,1);
    RKangle(i) = RKA(i,1);
    RAangle(i) = RAA(i,1);
    t(i) = i;
end
 
figure(1);
plot(t,LHangle, t,LKangle, t,LAangle);grid on;
figure(2);
plot(t,RHangle, t,RKangle, t,RAangle);grid on;

 

        由图中可以看出，一个步态周期有50个点，画出一个步态周期的轨迹如下：

 

三、轨迹生成

        以上数据都是离散点，在各采样点处并不平滑，不方便用于运动控制。图中可以看出比较明显的周期性，截取其中一个周期的数据进行拟合，并且将横坐标归一化。

        Num=16到Num=64这一段数据周期性明显，横坐标归一化如下：

        按这种方式提取的数据如下（提取的是左腿的数据，左右腿曲线形状一样只是相位差）：

        各关节的运动轨迹采用傅利叶级数展开的形式进行拟合，具体表达式如下：

其中是归一化时间，N表示拟合项数，a，b，c是拟合参数。使用matlab cftool工具箱，髋、膝、踝的拟合结果分别如下图所示：

图1 髋关节

 

 图2 膝关节

 图3 踝关节

        由于髋、膝、踝关节标准数据复杂程度不一样，髋关节项数，膝关节，踝关节时，可以使RMSE比较小，图中也可以看出拟合曲线与标准步态误差较小，可以满足步态控制要求。

        为了方便临床根据不同人群调整不同步态，需要将步态轨迹进一步参数化处理如下：

         其中，A用于调节幅值，B用于调节角度偏移，T是步态周期，t表示时间，。当A=1,B=0,T=1时，和是等价的。因此，可以通过上式来调整各关节步态角度。

        用这种方式生成的轨迹，有一个问题，在两个周期连接处，轨迹不平滑有突变，以膝关节为例，如下图所示：

        在进行拟合前需要将数据先处理一下，让和处的值相等：

        处理之后再进行傅利叶曲线拟合，处理之后的曲线如下图，可以看出在两个周期连接处，轨迹平滑没有突变。

        对比一下A,B,T取不同的值时的曲线如下：

        髋关节和踝关节的轨迹如下图所示：

髋关节

 

 踝关节