参考论文 paper里面最关键的部分为这段 实际相当于有一个xi的参数要使用, 和正常的相机内参定义不太一样, 那么在3d往相机上投的时候, 是这样的 也参考: https://github.com/autonomousvision/kitti360Scripts/blob/master/kitti360scripts/helpers/project.py#L174-L198