MPU6050是一款集成6轴传感器的设备，包括3轴加速度计和3轴陀螺仪，用于测量物体在三维空间中的加速度和角速度。它能通过数据融合计算出姿态角，适用于平衡车和飞行器等应用。传感器具备可配置的满量程选择和数字低通滤波器，支持I2C通信，具有两种不同的从机地址，并能连接外部磁力计和气压计的引脚扩展功能。
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度，有静态稳定性，不具有动态稳定性
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度，有动态稳定性，不具有静态稳定性
10轴姿态传感器：
3轴加速度计（Accelerometer）
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）
3轴磁场传感器
气压传感器
MMPU6050参数MPU6050参数
MPU6050参数
16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
可配置的数字低通滤波器
可配置的时钟源
可配置的采样分频
I2C从机地址：1101000（AD0=0）
1101001（AD0=1）
I2C地址是7个地址位，一个读写位，110 1000——>0x68,是地址位，要左移一位，作为读写位，0是写，1是读
另一种方法是将左移一位的数据作为地址位，然后或上0x01
110 1000——>0x68 左移一位是 0xD0 是写入位
0xD0 | 0x01 ——>0xD1 是读取位
硬件电路
XCL/XDA：外接磁力计和气压计的引脚
MPU6050参数
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