高精度地图应用（二）参数标定

整个系统框架图是这样的，让我再重新解释一下：

首先对系统做一些标定工作，包括三个对齐：内参标定、安装角标定、时间同步。内参标定就不多解释了，就是求焦距fx，fy、像主点cx，cy、畸变参数D。安装角是指相机相对于车身的坐标系偏转，包括俯仰角pitch、偏转角yaw，滚转角roll，以及车身高度h，这四个参数决定了后面单帧重建的效果：

关于这四个参数的标定方法首先要了解这四个参数是如何影响单帧重建的：

如果pitch不对，则重建出来的车道线将不平行，如pitch不够将导致车道线近大远小，如：

                        

如果roll不对，则单帧重建结果会导致车道线比例不一致，如：

     

如果yaw不对，则导致单帧重建结果与车身不平行，这个很好理解

如果h不对，则会导致车道线间距过大或过小，而实际上车道线间距大概是3.7米左右，可以根据这个去标定h，如：

        

因此，安装角和h的标定流程是：

接下来需要做时间同步，目的是为每一张图片确定当时拍摄的经纬度。因为GNSS和图片各自的时钟一般也不是共用的，毕竟咱们这不是专业的采集车，基本做不到毫秒同步。只能通过插值，一般都会有一个系统误差在里面，目前阶段是通过人工对齐的，后面可以通过标牌做一次fix，然后修正这个系统误差，这是后话了。