slam、高精地图、定位之间的关系

高精度地图一般都是指slam+卫惯共同制作的区域地图，只有卫惯只能得到位置信息，没办法得到地物信息。卫惯给绝对位置，slam给地物、地形信息和相对距离，然后融合制作等。
2.
使用激光雷达或者双目视觉与高精地图匹配，获取当前车辆在高精地图中的局部具体位置。精度：厘米级
3.定位问题
输入： 事先构建好的地图
输出：机器人位姿最大似然估计
就是有地图的情况下，跟着地图走，然后匹配自己周围的环境和地图中的位置。就是我们的手机地图的航向角不太准的时候，我们会对比地图中的特定建筑物的位置和自己身边建筑物的位置，通过这种对比，找到自己的航向角。
4.地图问题
输入：记录好的传感器数据
输出：地图最大似然估计
地图构建问题就是，一个人沿特定路径走到终点，然后根据看到的，摸到的信息，画地图。
5.slam问题
输入： 机器人运行之前，没有特别的输入，开始运行的时候，有传感器原始数据。
输出： 估计位姿，估计地图
其实SLAM问题比较类似与把一个人放到一个陌生的城市中，让这个人熟悉环境的过程。
4.SLAM 技术作为一种即时定位与地图构建方法，作为移动车辆实现自主定位与导航的核心，它要求车在一个未知的环境中在不知道自己位置的先验信息的情况下，增量式地构建具有全局一致性的地图，同时确定自身在这个地图中的位置。这一过程是通过车身传感器来获取周围环境的信息，依靠这些信息一边确定自车的位置，一边构建环境的地图。
综上slam就是边定位边构图，也就是可以输出在当前地图中我的位置，以及继续在当前地图之上构建地图。