matlab-汽车abs控制

1、内容简介
略

2、内容说明

 

Simulink的建模思想是根据这4个式子

相对蠕滑lameda可能存在为0 或者1 的情况，为了避免相除的时候出现分母为0的情况，在公式中加入一个eps，极小值，

 

是对应的车轮转速的公式，其中Fz为垂向力，Tb制动力，J是车辆转动惯量

为车辆纵向动力学方程，其中它由地面的摩擦力和空气阻力构成，m是车重

 

 

是制动力的大小，

这个是蠕滑率的计算公式，r是车轮半径

 

 

蠕滑率和摩擦系数的关系

3、仿真分析

slip_ratio=0:0.05:1;
mu=[0,0.4,0.8,0.97,1,0.98,0.96,0.94,0.92,0.9,0.88,0.855,0.83,0.81,0.79,...
    0.77,0.75,0.73,0.72,0.71,0.7];
plot(slip_ratio,mu)

m = 395;
g = 9.8;
J = 1.6;
r = 0.3;  %m
V0 = 25;   %m/s
B = 0.08;    %Nkgm^2/s
C = 0.856;    %kg/m
kb = 0.8;
tao = 0.3;

4、参考论文
略