三步完成stereo-DSO在ubuntu18.04下的安装

1. 双目DSO运行kitti效果图

首先上图，图1是双目DSO在kitti的运行动图，下文将会对其安装过程进行详细介绍。有关如何实现双目DSO在kitti运行参照这里。

2.双目DSO安装

双目DSO安装分为三步。
第一步，安装双目DSO的依赖库。
首先安装可以通过apt直接安装的库，输入以下命令一键安装suitesparse，eigen，opencv等依赖库。

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install libopencv-dev

特别的，pangolin库需要自己编译。输入下面这些命令，将pangolin库下载并编译。

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev   
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git   
cd ~/Pangolin   
mkdir build   
cd build     
cmake ..   
make –j8   
sudo make install 

第二步，下载stereo-DSO的源码。
源码地址请戳这里，将其下载在本地。或者直接输入命令下载。

git clone https://github.com/HorizonAD/stereo_dso.git

第三步，在安装完依赖的库后，进入下载完毕的双目DSO文件夹内，如下图。输入以下命令，编译它。

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

至此，双目DSO安装成功。下面为双目DSO运行kitti的截图。