计算Ego vehicle与NPC vehicle两者之间的的yaw

1. 确定 计算yaw的基线坐标

CARLA中的坐标系统

CARLA使用右手坐标系，坐标轴的定义如下：

• X轴：向前（东）
• Y轴：向右（南）
• Z轴：向上

车辆的Yaw角

Yaw角（偏航角）表示车辆在水平面上的旋转角度，具体描述如下：

• Yaw角为0度：车辆朝向X轴正方向（东）。
• Yaw角为90度：车辆朝向Y轴正方向（南）。
• Yaw角为180度：车辆朝向X轴负方向（西）。
• Yaw角为-90度：车辆朝向Y轴负方向（北）。

Yaw角在CARLA中是按照右手规则定义的，角度为正时表示逆时针旋转，角度为负时表示顺时针旋转。

计算Yaw的基线坐标 (x=100,y=0,z=0)

2.计算yaw 

 按照 计算向量，然后计算夹角，最后转换为度的夹角