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算法理论推导Blogs
Bao_Ling
深度学习、计算机视觉、SLAM、增强现实、最优化方法、偏微分方程数值解
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卡尔曼滤波算法
Kalman Filter是一个高效的递归滤波器,它可以实现从一系列的噪声测量中,估计动态系统的状态。广泛应用于包含Radar、计算机视觉等在内的工程应用领域,在控制理论和控制系统工程中也是一个非常重要的课题。本文介绍了卡尔曼滤波增益的由来,以及它在卡尔曼滤波理论中的作用,着重介绍了卡尔曼滤波增益的理论意义。由卡尔曼滤波增益可以更深入的理解卡尔曼滤波,把它更好地应用于实际中。原创 2017-11-28 21:32:45 · 6191 阅读 · 1 评论 -
VINS分析(上)
VINS分析(上)25 September, 20171 VINS源码分析1.1 配置文件 包括:共有参数(ROS相关),* 相机矫正参数, IMU和相机之间的外部参数, 特征跟踪参数, 优化参数, *IMU参数, 回环控制参数.2 论文分析2.1 总体综述 第一部分 传感器测量数据处理:实现每帧视频的Harris角点(特征点), 并利用KLT光流法实现特征点跟踪。原创 2017-11-28 23:02:26 · 1316 阅读 · 0 评论