无人驾驶关键技术

无人驾驶关键技术

１、前言

如果从谷歌无人车原型机开始算，无人驾驶概念从提出到逐步量产化，已经有１１年了，中间经历过概念化、模式分级、技术路线图的百花齐放，核心零部件的量产化、无人驾驶平台等多个热点过程。中间诞生了很多的量产车型或实验车型及系统平台，例如特斯拉的“低成本感知＋高性能计算“方案，谷歌的”数据驱动模式＋硬件迭代“的方案，到最近华为的”机车操作系统＋核心驱动感知“方案。所有这些都蕴含一些基本的关键技术，例如传感器、例如软件平台、例如算法。本文将对这些关键技术进行详细论述（博客部分为简化版，详细技术论述欢迎访问收费资源部分）。

       开始前，我们先把常见的一些概念在这里罗列一下，首先声明，这些概念不是作者创造，而是已经存在与这方世界的，本文只是发现后，随手捡起来。无人驾驶是一个漫长的过程，需要不断的积累迭代，“于无声处惊雷，于多言出察微“。

 

       概念１：自动驾驶的3大驱动力就是3类传感器：激光雷达传感器LiDAR、毫米波雷达、摄像头。

       概念２：自动驾驶的３大阶段就是辅助驾驶阶段、半自动驾驶阶段、全自动价值阶段（这个很无聊，置Ｌｘ分级于何处？）。

       概念３：自动驾驶的６个核心关键字就是（环境）传感、（导航）定位、（智能）避障、（模式）识别、（自动）控制、（多维）数传。

       自动驾驶是汽车电子的“三横两纵“路线图的最后一步。两纵就是基础设施＋车载平台。三三横包括车辆关键技术三横（环境感知技术、智能决策技术、控制执行技术），信息交互关键技术三横（Ｖ２Ｘ通信技术、云平台于大数据技术、信息安全技术），基础支撑技术三横（高精地图技术、高精定位技术、标准法规与评测技术）。

       下面我们就围绕着这个三横展开。

２、车辆关键技术

       如前所述，车辆关键技术包括环境感知技术、智能决策技术、控制执行技术。

       环境感知技术就是