ROS入门：IMU&GPS融合定位实例

1. 声明：

  a.本文主要针对IMU&GPS融合定位仿真环境的搭建过程进行讲解，而没有对具体原理的介绍
  b.本人作为技术小白，完全参考了https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055的内容（其对环境的搭建讲的较少），对原理感兴趣的童鞋可以参考;若搭建环境的过程中遇到任何问题，也随时欢迎与本人交流。
  先放一张运行结果：

2. 知识准备：

  a.电脑装有ubuntu系统，
  b.已经安装了ROS何Eigen库，了解ROS的基本使用，并已经创建了工作空间catkin_ws
  参考博文：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106768491

3. 环境搭建及代码下载：

a.安装GPS驱动
  为了能够让程序读取GPS数据，需要安装nmea_navsat_driver，下载链接：https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
  将下载好的压缩包解压catkin_ws/src文件夹下（如果直接下载，其名字会是nmea_navsat_driver-master，记得把-master去掉，否则会影响后续程序运行）
  把它作为一个功能包进行编译，具体做法为在catkin_ws路径下运行命令

catkin_make

b.安装nmea_msgs
  安装nmea_msgs的原因是我在运行程序的过程中提示找不到nmea_msgs，具体原因我也不清楚orz
  下载并编译nmea_msgs，做法与nmea_navsat_driver类似，也要放到catkin_ws/src目录下
  附下载链接：https://github.com/ros-drivers/nmea_msgs

c.下载IMU&GPS融合定位源码
  它本质上也是一个ROS的功能包，解压后放到catkin_ws/src目录编译
  下载链接：https://github.com/ydsf16/imu_gps_localization
d.下载仿真需要的数据集
  官方下载链接：https://epan-utbm.github.io/utbm_robocar_dataset/
  百度网盘链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1S6SebTcRsIvmHSZllahQJg 提取码：5dic
  建议下载这一个.bag，可以改成简单的名字

4. 运行：

a.打开ros master
  终端输入：

roscore

b.运行数据集
  在数据集文件的目录下新打开一个终端，运行

rosbag play  database.bag

  （一定要注意终端的路径，否则找不到.bag文件）

  运行成功后，他会发布很多topic信息，具体类型可以命令进行查询：

rosbag info database.bag

c.运行IMU&GPS定位程序

roslaunch imu_gps_localization imu_gps_localization.launch