ROSBAG 解析

ros自带将bag包中点云文件解析为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 3.bag /velodyne_points pcd

上述命令中，三个参数分别为bag包名，需要解析的节点名称和解析后存储的位置。解析完成后，我们可以在pcd文件夹中看到我们所需的每一帧点云文件。

通过创建view类将数据逐帧读取出来

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
// 此处为include相关消息类的头文件，如果有自定义的头文件，请将其包含在内
#include <std_msgs/Int32.h> 
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
//
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
      // 初始化ROS
    ros::init (argc, argv, "exe_name");
    //打开bag文件
    rosbag::Bag bag;
    bag.open("xxx.bag", rosbag::bagmode::Read); 
    //设置需要遍历的topic
    std::vector<std::string> topics; 
    topics.push_back(std::string("/topicname1"));         
    topics.push_back(std::string("//topicname2"));        
    topics.push_back(std::string("//topicname3"));
    //创建view，用于读取bag中的topic
    rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));
    //rosbag::View view_all(view); //读取全部topic
    //使用迭代器的方式遍历,注意：每一个迭代器为一帧数据
    rosbag::View::iterator it = view.begin(); 
    for(; it !=  view.end(); ++it)
    {
        //获取一帧数据内容，运用auto使其自动满足对应类型
        auto m = *it;
        //得到该帧数据的topic
        std::string topic   = m.getTopic();
        
        if(topic == "/topicname1")
        {
        	//此处为消息头文件中的ConstPtr
            packagename::msgname::ConstPtr msgPtr = m.instantiate<packagename::msgname>();
            if(msgPtr != NULL)
            {
   
	            packagename::msgname::msg  msg = *msgPtr;
	          	...
	          	process code
          		...
            }
            else
            {
   
            	 std::cout << "the null message<<std::endl;
                 continue;
            }
        }
        if(topic == "/topicname2")
        {
   
        	...
        }  
    }
    
    bag.close();
}

ros自带工具提取图片

sudo apt-get install ffmpeg

1.rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=/mynteye/left/image_mono       # 这种方式提取的图片的名称是从0依次排序的

2. rosbag play <BAGFILE>       # <BAGFILE>为bag文件的路径

3. PS：如果输出的图片数量与rosbag info命令查询得到的数量不符，可以减少_sec_per_frame参数的值,也就是此方法提取的数据可能不完整，不是特别的可靠；

提取bag文件中的数据并保存为csv格式

对于非图片数据，大部分情况下都可用csv文件存储。从section 5中我们就可以指导用rostopic echo即可打印topic中的数据。

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv # <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

 bag文件转.txt

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt