bag 包文件转化成pcd

1、rosbag record cloud      

记录点云数据为bag包格式

2、rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2017-11-02-10-40-32.bag cloud dd  

 将bag包转换为PCD格式，并放到dd目录下（保存格式以帧为单位）

3、 pcl_viewer ~/dd/1509590432.823038000.pcd     

 pcl显示每帧数据

4、PCD文件格式
 

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F FFF
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
注意：文件头最后一行（DATA）的下一个字节就被看成是点云的数据部分了，它会被解释为点云数据。
警告：PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精确指定，也就是如下顺序：VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA之间用换行隔开。

PCD文件的文件头部分必须以上面的顺序精