1.创建工作空间
mkdir -p 工作空间名/src,实例:mkdir -p work_name/src
#work_name 就是工作空间的名
2.编译工作空间
cd work_name
catkin_make
创建package流程
1.进入到work_name得src目录下
cd work_name/src
2.catkin创建package
catkin_create_pkg 创建包的名 roscpp rospy rosmsg
#实例:catkin_create_pkg package_name roscpp rospy rosmsg
3.启动clion
catkin_make
source devel/setup.bash
cd /opt/software/clion/bin
./clion.sh
4.src下创建c++得文件
5.配置CMakeList.txt
add_executable(c_hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(c_hello
${catkin_LIBRARIES}
)
6.编写代码
三.调试运行
1.项目编译
cd work_name
catkin_make
2.启动ros Master
roscore
3.运行节点
cd work_name
source devel/setup.bash
rosrun 包名 节点名
#实例:rosrun package_name node_name
四.python环境
1.在package_name下创建scripts目录
2.scripts下创建python文件,py_name,并编写代码
3.修改python文件权限
cd scripts
chmod 777 *
4.项目编译
cd work_name
catkin_make
5.启动ros master
roscore
6.运行节点
cd work_name
source devel/setup.bash
7.运行编译好的node
rosrun package_name node_pyname
#package_name是包名,node_pyname是节点名称