ros项目创建流程

1.创建工作空间

mkdir -p 工作空间名/src，实例：mkdir -p work_name/src
#work_name 就是工作空间的名

2.编译工作空间

cd work_name
catkin_make

创建package流程

1.进入到work_name得src目录下

cd work_name/src

2.catkin创建package

catkin_create_pkg 创建包的名 roscpp rospy rosmsg
#实例：catkin_create_pkg package_name roscpp rospy rosmsg

3.启动clion

catkin_make
source devel/setup.bash
cd /opt/software/clion/bin
./clion.sh

4.src下创建c++得文件

5.配置CMakeList.txt

add_executable(c_hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(c_hello
    ${catkin_LIBRARIES}
)

6.编写代码

三.调试运行

1.项目编译

cd work_name
catkin_make

2.启动ros Master

roscore

3.运行节点

cd work_name
source devel/setup.bash
rosrun 包名 节点名
#实例：rosrun package_name node_name

四.python环境

1.在package_name下创建scripts目录

2.scripts下创建python文件，py_name，并编写代码

3.修改python文件权限

cd scripts
chmod 777 *

4.项目编译

cd work_name
catkin_make

5.启动ros master

roscore

6.运行节点

cd work_name
source devel/setup.bash

7.运行编译好的node

rosrun package_name node_pyname
#package_name是包名，node_pyname是节点名称