ROS2创建工程

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/ros2_ws/src

2. 切换到工作空间目录

cd ~/ros2_ws

3. 初始化工作空间，使用Colcon工具生成构建系统所需的配置文件

colcon build --symlink-install

此命令将创建一个名为"build"的文件夹和一个名为"install"的文件夹，并在工作空间中的每个包中生成构建系统所需的配置。

4. 如果需要，你可以将工作空间添加到你的bashrc文件中，以便每次启动终端时自动设置环境变量

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行以上命令后，你需要重新启动终端或运行"source ~/.bashrc"来使更改生效。

5. 在你的ROS 2工作空间的"src"目录下创建一个新的包：

cd ~/ros2_ws/src

ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

将"<package_name>"替换为你想要给新包命名的名称。这将在"src"目录下创建一个新的包文件夹，并生成一些默认的文件和目录结构。

6. 进入新创建的包文件夹：

cd <package_name>

7. 编辑CMakeLists.txt文件以添加你的源文件、依赖项和其他构建配置。根据你的需要进行修改。

8. 编辑package.xml文件以添加你的包的元信息，如包名、作者、依赖项等。根据你的需要进行修改。

9. 返回到工作空间的根目录，并使用Colcon工具进行构建：

cd ~/ros2_ws

colcon build --symlink-install

此命令将在工作空间中的所有包中进行构建，并将生成的可执行文件、库文件和其他资源安装到"install"目录中。

10. 在使用自己的包之前，确保设置了正确的环境变量：

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

运行以上命令后，你可以在其他ROS 2节点中使用你的包。

现在，你已经成功创建了一个ROS 2的工程，并可以在其中添加自己的包进行开发。记得在修改源代码后，重新运行Colcon进行构建和安装，以使更改生效。