车辆坐标系与世界坐标系中速度、加速度转换关系推导与分析

车辆坐标系与世界坐标系中速度、加速度转换关系推导与分析

  在不同的坐标系中，向量的大小和方向都是不变的，但是可以根据不同的坐标系将向量描述成不同的结果。

图1 车辆坐标系与世界坐标系速度转换

  已知$x-o-y$为车身坐标系，${\vec{e}}_x$和${\vec{e}}_y$分别为$x$轴和$y$轴方向的单位向量，$\theta$为车辆横摆角，$\dot{\theta }$为车辆横摆角速度；$X-O-Y$为大地坐标系，${\vec{e}}_X$和${\vec{e}}_Y$分别为$X$轴和$Y$轴方向的单位向量。

  依据单位向量的平方为1的原理，可以建立如下等式：
$${\vec{e}}_x^2+{\vec{e}}_y^2={\vec{e}}_X^2+{\vec{e}}_Y^2（1）$$

  式(1)左右两边同时乘以${\vec{e}}_x$，可得：
$${\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_x+{\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_y={\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_X\cdot {\vec{e}}_X+{\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_Y\cdot {\vec{e}}_Y（2）$$

$$({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_x){\vec{e}}_x+({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_y){\vec{e}}_y=({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_X){\vec{e}}_X+({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_Y){\vec{e}}_Y（3）$$

  根据图1可得向量点乘关系：
$$\{\begin{array}{l}{\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_y=0\\ {\vec{e}}_X\cdot {\vec{e}}_Y=0\\ {\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_X=\cos \theta \\ {\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_Y=\cos (\pi /2-\theta )=\sin \theta \\ {\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_X=\cos (\pi /2+\theta )=-\sin \theta \\ {\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_Y=\cos \theta ;\end{array}（4）$$

  将式(4)带入式(3)可得：

$${\vec{e}}_x=\cos \theta \cdot {\vec{e}}_X+\sin \theta \cdot {\vec{e}}_Y（5）$$

  同理，可得：
$$\{\begin{array}{l}({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_x){\vec{e}}_x+({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_y){\vec{e}}_y=({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_X){\vec{e}}_X+({\vec{e}}_x\cdot {\vec{e}}_Y){\vec{e}}_Y\\ ({\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_x){\vec{e}}_x+({\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_y){\vec{e}}_y=({\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_X){\vec{e}}_X+({\vec{e}}_y\cdot {\vec{e}}_Y){\vec{e}}_Y\end{array}（6）$$

$$\{\begin{array}{l}{\vec{e}}_x=\cos \theta \cdot {\vec{e}}_X+\sin \theta \cdot {\vec{e}}_Y\\ {\vec{e}}_y=-\sin \theta \cdot {\vec{e}}_X+\cos \theta \cdot {\vec{e}}_Y\end{array}（7）$$

$$\{\begin{array}{l}({\vec{e}}_X\cdot {\vec{e}}_x){\vec{e}}_x+({\vec{e}}_X\cdot {\vec{e}}_y){\vec{e}}_y=({\vec{e}}_X\cdot {\vec{e}}_X){\vec{e}}_X+({\vec{e}}_X\cdot {\vec{e}}_Y){\vec{e}}_Y\\ ({\vec{e}}_Y\cdot {\vec{e}}_x){\vec{e}}_x+({\vec{e}}_Y\cdot {\vec{e}}_y){\vec{e}}_y=({\vec{e}}_Y\cdot {\vec{e}}_X){\vec{e}}_X+({\vec{e}}_Y\cdot {\vec{e}}_Y){\vec{e}}_Y\end{array}（8）$$

$$\{\begin{array}{l}{\vec{e}}_X=\cos \theta \cdot {\vec{e}}_x-\sin \theta \cdot {\vec{e}}_y\\ {\vec{e}}_Y=\sin \theta \cdot {\vec{e}}_x+\cos \theta \cdot {\vec{e}}_y\end{array}（9）$$

  根据图1可以建立：
$$\vec{v}=v_X\cdot {\vec{e}}_X+v_Y\cdot {\vec{e}}_Y=v_x\cdot {\vec{e}}_x+v_y\cdot {\vec{e}}_y（10）$$

  将式(7)代入式(10)中可得：
$$v_X\cdot {\vec{e}}_X+v_Y\cdot {\vec{e}}_Y=(v_x\cos \theta -v_y\sin \theta ){\vec{e}}_X+(v_x\sin \theta +v_y\cos \theta ){\vec{e}}_Y（11）$$

  根据等式两边对应向量乘数相等可得：
$$\{\begin{array}{l}{v}_X=v_x\cos \theta -v_y\sin \theta \\ v_Y=v_x\sin \theta +v_y\cos \theta \end{array}（12）$$

  同理，将式(9)代入式(10)中可得：
$$\{\begin{array}{l}{v}_x=v_X\cos \theta +v_Y\sin \theta \\ v_y=-v_X\sin \theta +v_Y\cos \theta \end{array}（13）$$

图2 车辆坐标系与世界坐标系加速度转换

  根据图2可以建立：
$$\vec{a}=a_X\cdot {\vec{e}}_X+a_Y\cdot {\vec{e}}_Y=a_x\cdot {\vec{e}}_x+a_y\cdot {\vec{e}}_y（14）$$

  采用上文中推导速度关系类似的方法，可以将式(7)和式(9)代入式(14)中分别得到式(15)和式(16):
$$\{\begin{array}{l}{a}_X=a_x\cos \theta -a_y\sin \theta \\ a_Y=a_x\sin \theta +a_y\cos \theta \end{array}（15）$$

$$\{\begin{array}{l}{a}_x=a_X\cos \theta +a_Y\sin \theta \\ a_y=-a_X\sin \theta +a_Y\cos \theta \end{array}（16）$$

  将式(12)对时间进行求导可得：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{v}}_X={\dot{v}}_x\cos \theta -v_x\dot{\theta }\sin \theta -{\dot{v}}_y\sin \theta -v_y\dot{\theta }\cos \theta =({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta })\cos \theta -({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta })\sin \theta \\ {\dot{v}}_Y={\dot{v}}_x\sin \theta +v_x\dot{\theta }\cos \theta +{\dot{v}}_y\cos \theta -v_y\dot{\theta }\sin \theta =({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta })\sin \theta +({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta })\cos \theta \end{array}（17）$$

  对比式(15)与式(17)并结合式(16),可得：
$$\{\begin{array}{l}{a}_X={\dot{v}}_X=({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta })\cos \theta -({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta })\sin \theta \\ a_Y={\dot{v}}_Y=({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta })\sin \theta +({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta })\cos \theta \end{array}（18）$$

$$\{\begin{array}{l}{a}_x={\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta }\\ a_y={\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta }\end{array}（19）$$

$$\{\begin{array}{l}{a}_x={\dot{v}}_X\cos \theta +{\dot{v}}_Y\sin \theta \\ a_y=-{\dot{v}}_X\sin \theta +{\dot{v}}_Y\cos \theta \end{array}（20）$$

  关于车辆坐标系与世界坐标系中速度、加速度关系的推导到此处基本已经完成，如果有朋友觉得加速度关系推导仅依据式(15)与式(17)进行对比而得有些牵强或不太理解，可以往下继续查看另一种推导思路。

  本文中将大地坐标系作为惯性坐标系（即坐标系固定不变，可用于车辆进行运动参照），所以${\vec{e}}_X$与${\vec{e}}_Y$对时间求导为零：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{\vec{e}}}_X=0\\ {\dot{\vec{e}}}_Y=0\end{array}（21）$$

而车身坐标系作为非惯性参考系（即坐标系会随时间不断变化），所以可以将式(7)对时间进行求导，得：
$$\{\begin{array}{l}{\dot{\vec{e}}}_x=-\dot{\theta }\sin \theta \cdot {\vec{e}}_X+\dot{\theta }\cos \theta \cdot {\vec{e}}_Y=\dot{\theta }(-\sin \theta \cdot {\vec{e}}_X+\cos \theta \cdot {\vec{e}}_Y)=\dot{\theta }\cdot {\vec{e}}_y\\ {\dot{\vec{e}}}_y=-\dot{\theta }\cos \theta \cdot {\vec{e}}_X-\dot{\theta }\sin \theta \cdot {\vec{e}}_Y=-\dot{\theta }(\cos \theta \cdot {\vec{e}}_X+\sin \theta \cdot {\vec{e}}_Y)=-\dot{\theta }\cdot {\vec{e}}_x\end{array}（22）$$

  将式(10)对时间求导可得：
$$\dot{\vec{v}}={\dot{v}}_X\cdot {\vec{e}}_X+{\dot{v}}_Y\cdot {\vec{e}}_Y={\dot{v}}_x\cdot {\vec{e}}_x+v_x\cdot {\dot{\vec{e}}}_x+{\dot{v}}_y\cdot {\vec{e}}_y+v_y\cdot {\dot{\vec{e}}}_y（23）$$

注意：在推导得到式(22)和式(23)的过程中，考虑了式(21)的代入。

  因为$\vec{a}=\dot{\vec{v}}$，所以结合式(14)、式(22)和式(23)，可得：
$$\begin{array}{rl}{a}_x\cdot {\vec{e}}_x+a_y\cdot {\vec{e}}_y& ={\dot{v}}_x\cdot {\vec{e}}_x+v_x\cdot {\dot{\vec{e}}}_x+{\dot{v}}_y\cdot {\vec{e}}_y+v_y\cdot {\dot{\vec{e}}}_y\\ & =({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta }){\vec{e}}_x+({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta }){\vec{e}}_y\end{array}（24）$$

$$\begin{array}{rl}{a}_X\cdot {\vec{e}}_X+a_Y\cdot {\vec{e}}_Y& =({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta }){\vec{e}}_x+({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta }){\vec{e}}_y\\ & =(({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta })\cos \theta -({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta })\sin \theta ){\vec{e}}_X\\ & +(({\dot{v}}_x-v_y\dot{\theta })\sin \theta +({\dot{v}}_y+v_x\dot{\theta })\cos \theta ){\vec{e}}_Y\end{array}（25）$$

$$\begin{array}{rl}{a}_x\cdot {\vec{e}}_x+a_y\cdot {\vec{e}}_y& ={\dot{v}}_X\cdot {\vec{e}}_X+{\dot{v}}_Y\cdot {\vec{e}}_Y\\ & =({\dot{v}}_X\cos \theta +{\dot{v}}_Y\sin \theta ){\vec{e}}_x+(-{\dot{v}}_X\sin \theta +{\dot{v}}_Y\cos \theta ){\vec{e}}_y\end{array}（26）$$

  依据式(24)、式(25)、式(26)可分别得出式(19)、式(18)、式(20)。据此，推导完成。