多旋翼发展简介

一 多旋翼发展史

沉寂期：1990年以前

早在1907年的法国，在C.Richet教授的指导下，Breguet兄弟进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验，这是记录的最早构型。因为设计不切实际，只飞了1.5m，随后落下

E.Oemichen 于1920年开始设计多旋翼设计，第一次试飞失败；经过重新设计之后，于1923年实现了起飞并创造了当时直升机领域的世界纪录：该直升机首次实现了14分钟的飞行时间。

921年 G.De Bothezat在美国俄亥俄州西南部城市代顿的美国空军部建造了另一架的大型的四旋翼直升机，这架四旋翼飞机除了飞行员外还能承载3个人，原本期望的飞行高度是100米但是最终只飞到5米的高度。主要原因是发动机性能不行。

 

 

复苏期：1990年至2005年

20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研究的成熟，重量只有几克的MEMS惯性导航系统被开发运用，使制作多旋翼飞行器的自动控制器成为现实。此外，由于四旋翼飞行器的概念与军事试验渐行渐远，它开始以独特的方式通过遥控玩具市场进入消费领域。

虽然MEMS惯性导航系统已被广泛应用，但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读取并使用，于是人们又花费大量的时间研究去除噪声的各种数学算法。这些算法以及自动控制器本身通常需要运算速度较快的单片机，可当时的单片机运算速度有限，不足以满足需求。接着科研人员又花费若干年理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，并为其建模、设计控制算法、实现控制方案。因此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。

产品方面：

90年代初，Keyence Gyro Saucer II E-570登陆日本

美国工程师M.Dammar于90年代开发了电动四旋翼Roswell Flyer ，随后将其卖给加拿大公司Draganflyer

在2002年,Silverlit X-UFO 在德国Jugend forscht（年轻研究者）比赛被设计发明

学术方面：

几克重的MEMS惯导系统已经被研制出来

学术界开始研究建模和控制

2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来

起步期(2005-2010)

在生产制造方面，德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年推出的md4-200四旋翼（如图a）系统开创了电动四旋翼在专业领域应用的先河，2010年推出的md4-1000四旋翼无人机系统，在全球专业无人机市场取得成功。另外，德国人H.Buss和I.Busker在2006年主导了一个四轴开源项目，从飞控到电调等全部开源，推出了四轴飞行器最具参考的自驾仪Mikrokopter。2007年，配备Mikrokopter的四旋翼像“空中的钉子”一般停留在空中。很快他们又进一步增加了组件，甚至使它半自主飞行。美国Spectrolutions公司在2004年推出Draganflyer IV四旋翼（如下图b），并随后在2006年推出了搭载SAVS（稳定航拍视频系统）的版本。

在学术方面：2005年之后四旋翼飞行器继续快速发展，更多的学术研究人员开始研究多旋翼，并搭建自己的四旋翼。

之前一直被各种技术瓶颈限制住的多旋翼飞行器系统瞬间被炒得火热，大家惊喜地发现居然有这样一种小巧、稳定、可垂直起降、机械结构简单的飞行器的存在。一时间研究者蜂拥而至，纷纷开始多旋翼飞行器的研发和使用。而国内的爱好者也纷纷研究，并开设论坛。虽然多旋翼的算法易懂，但组装一架多旋翼却不是一件容易的事情。在早期研究阶段，科研人员把很多时间都花在了飞行器的组装调试环节。然而，有能力开发工艺的人往往缺乏对飞控的深入了解，一般只是复现国外的技术，谈不上进一步对系统进行改进。当时既掌握飞控技术又精通多旋翼工艺的经常是那些原来从事固定翼或直升机飞控的公司。德国Microdrones虽然较早地推出产品，但是工业级的四旋翼的价格对于普通消费者来说简直是遥不可及。除此之外，消费级的Draganflyer 四旋翼之所以没有推广是因为其操控性及娱乐性不强（智能手机或平版电脑还尚未普及）、二次开发能力弱以及销售渠道窄（当时电商网络处于初步发展阶段）。

复兴期(2010-2013)

经过6年努力（2004年至2010年），法国Parrot公司于2010年推出消费级的AR.Drone四旋翼玩具，从而开启了多旋翼消费的新时代。AR.Drone四旋翼在玩具市场非常成功，它的技术和理念也十分领先。

第一，它采用光流技术，能够测量飞行器速度，使得AR.Drone四旋翼(图3a)能够在室内悬停。

 

第二，可以做到一键起飞，操控性得到极大提升。

第三，它采用手机、平板电脑或笔记本电脑控制，视频能够直接回传至电脑，娱乐感较强。

第四，整个飞行器为一体机，并带有防护装置，比较安全。

第五，AR.Drone开放了API接口，供科研人员开发应用。

 

两年后，大疆推出的小精灵Phantom一体机(图b)正是借鉴了其设计理念。伴随着苹果在iPhone上大量应用加速计、陀螺仪、地磁传感器等，MEMS惯性传感器从2011年开始大规模兴起，6轴、9轴的惯性传感器也逐渐取代了单个传感器，成本和功耗进一步降低，成本仅为几美元。另外GPS芯片仅重0.3克，价格不到5美元。WiFi等通信芯片被用于控制和传输图像信息，通信传输速度和质量已经可以充分满足几百米的传输需求。同时，电池能量密度不断增加，使无人机在保持较轻的重量下，续航时间达到15-30分钟，基本满足日常的应用需求。近年来移动终端同样促进了锂电池、高像素摄像头性能的急剧提升和成本下降。这些都促进了多旋翼更进一步发展。

Phantom

与此同时，学术界也开始高度关注多旋翼技术。2012年2月，宾夕法尼亚大学的 V.Kumar 教授在 TED大会上做出了四旋翼飞行器发展历史上里程碑式的演讲，展示了四旋翼的灵活性以及编队协作能力。这一场充满数学公式的演讲大受欢迎，它让世人看到了多旋翼的内在潜能。

2012年，美国工程师协会的机器人和自动化杂志（Robotics &Automation Magazine,IEEE）出版空中机器人和四旋翼（Aerial Robotics and the Quadrotor）专刊，总结了阶段性成果，展示了当时最先进的技术。在这期间，之前不具备多旋翼控制功能的开源自驾仪增加了多旋翼这一功能，同时也有新的开源自驾仪不断加入，这极大地降低了初学者的门槛，为多旋翼产业发展装上了翅膀。

 

爆发期：2013年至今

 

二 新时代下的新技术：

动力技术：

①新型电池。

2015年，来自加拿大蒙特利尔的EnergyOr技术有限公司采用燃料电池的四旋翼进行了2小时12分钟续航飞行。2015年4月6日，科学权威期刊《自然》网络版刊登了一篇报道，一种铝电池仅需60秒便能让手机电力“满血复活”。此外，石墨烯、铝空气、纳米点这三项电池技术将成为未来电池世界的三大奇兵。这些新的电池技术有着十分迫切的需求，首先会被应用到手机和电动汽车，随后可配备多旋翼。

②混合动力。

2015年，美国初创公司Top Flight Technologies开发出混合动力六旋翼无人机。它仅需要1加仑（约合3.78升）汽油便可以飞行两个半小时（可飞行约160公里），最高负重达20磅（约合9公斤）。

③地面供电。

它采用地面供电，通过电缆将电能源源不断输送给多旋翼，例如Skysapience公司的Hoverlite。

④无线充电。

来自德国柏林的初创公司SkySense在无人机户外充电方面提供了一种解决方案，他们研发出一块可以为无人机进行无线充电的平板。SkySense的最大特点是可以进行远程控制，无人机的“降落—充电—起飞”全过程可以独立实现，不需要人为进行现场干预和辅助。如果能够缩短充电时间，那么无线充电技术将会极大地帮助多旋翼进行长途飞行。

导航技术

定位是导航中的关键技术，目前该领域发展迅速。

①GPS载波相位定位。

来自美国的SwiftNavigation公司基于该项技术开发的Piksi是一个低耗电、高性能的具备RTK功能的厘米级的GPS接收器。它的小型化、高更新率和低能耗的特点使得它非常适合集成到自动驾驶飞行器和便携的测量设备里。由日本东京海洋大学开发的RTKLIB开源项目（http://www.rtklib.com/）也在积极推动RTK技术发展。

②多信息源定位。

英国军方BAE最近公布了他们研发的名为NAVSOP（Navigation via Signals ofOpportunity）技术。该技术将利用包括TV、收音机、WiFi等信息进行定位，弥补GPS 的不足。

③UWB (UltraWideband，超宽带)无线定位。

UWB信号具有低成本、抗多径干扰、穿透能力强的优势，因此适用于静止或者移动物体以及人的定位跟踪，提供十分精确的定位精度，静态精度可达10厘米。通过与惯性导航传感器融合，UWB可以提供更高的精度、更强的鲁棒性。

壁障技术

①深度相机避障技术。

它的原理是先对场景投影结构光，然后分析红外传感器接收的反光得到深度信息。微软在2010年推出了深度相机Kinect。然而Kinect体积还是较大，并且在两米之外才能准确地识别用户手势。2014年，芯片厂商英特尔推出RealSense传感器，体积更小，使用距离更短。在2015年CES美国消费电子展上，英特尔把RealSense技术也应用到了无人机上，以用于感知周围环境，进而自主避障。

②声呐系统避障技术。

Panoptes公司拟推出Bumper4避障系统。它由指向多个方向的超声波传感器组成，通过测量多个方向的距离来判断障碍。

③“视觉+忆阻器”避障技术。

美国 “Bio Inspired”公司期望利用视觉和忆阻器（具有短期记忆效果的电阻器）使系统具备识别和短期记忆功能，从而使无人机拥有避障的能力。

④双目视觉避障技术。

美国的Skydio公司采用两个普通的摄像头充当无人机的“眼睛”并研发出识别障碍软件，从而使多旋翼无人机能够具备识别障碍的能力，进而实现自我导航。

⑤微小型雷达。

Echodyne公司利用一台四轴无人机展示了它的小型电子扫描雷达。它可追踪地面上的某个人，或是在飞行中躲避障碍物，不过目前它仍然处于原型阶段。他们试图将这款雷达的尺寸缩小到只有一台iPhone6 Plus大小，且重量不超过1磅。

无人机通常利用被跟踪者身上放置的GPS装置进行定位和跟踪。这种方式会在某种程度上影响用户体验。除此之外，在没有GPS信号的情况下，该方式就会失效。而且，对于非自愿携带GPS设备的用户，该方式也是行不通的。

新的技术完全可以从视觉和雷达角度出发。视觉跟踪技术方面，3D Robotics公司推出开源飞控应用Tower，它能够使飞行器跟随用户，并将用户保持在摄像头中心。OpenCV开源软件也同样有很多跟踪算法供飞行器开发。此外，采用小型电子扫描雷达也能够实现新式的跟踪模式。

交互技术

①手势控制技术。

在CES 2014的展场上，工作人员演示了利用MYO手势控制臂带来控制AR.Drone 2.0四旋翼。用户只要将臂带戴在其中一只手上，并以两只手指击响便可启动并控制该飞行器。智能手机、手环、手表、戒指等内置惯性传感器的设备也可以识别操作者的手势，用于控制多旋翼。

②脑机接口。

它是指在人脑与计算机等外部设备之间建立直接的连接通路。通过对于脑电信息的分析解读，将其进一步转化为相应的动作，就像是在用“意念”操控物体。多家机构对该技术也展开了研究。布朗大学与犹他州Blackrock Microsystems公司的研究员将此无线装置商业化，他们将其粘附在人类头骨上，并通过无线电发送由人脑植入设备收集的意识命令；Emotiv公司的EPOC可以检测8种行为现象，识别出7种表情，从而使残障人士具备控制飞行器的能力；浙江大学CCNT实验室的研究人员演示了FlyingBuddy2系统—即用大脑控制四旋翼无人飞行器；葡萄牙里斯本的无人机公司Tekever推出了一种依靠脑电波操控的无人飞机。

通信技术

该项技术有助于信息共享，适用于交通管理或自身监控等，比如将数据备份到云端进行云计算等。

①4G/5G通信技术。

2013年6月17日，北京4G联盟联合无人机联盟组织召开了4G联盟与无人机联盟交流研讨会，旨在加强北京4G联盟和无人机联盟之间技术交流，寻找无人机机载载荷与4G设备仪器的聚焦，促进北京市信息产业发展。2015年，中国移动开发4G“超级空战队”设备，能支持航拍影像即拍即传。

②WiFi通信技术。

2013年，德国的卡尔斯鲁厄理工学院开发出了一项新的无线广域网技术，打破了最快的WiFi网络速度纪录，它可以让1公里以外的用户每秒钟下载40GB大小的数据。由于这种设备的传输距离比普通WiFi路由器的覆盖范围要广得多，因此这种设备很适合无人机航拍图传或光纤布放不方便的农村地区应用。

芯片技术

①在2015年CES上，高通和英特尔展示了功能更为丰富的多轴飞行器。

例如，高通在CES上展示的Snapdragon Cargo无人机是基于高通Snapdragon芯片开发出来的飞行控制器。它具备无线通信、传感器集成和空间定位等功能。英特尔CEO Brian Krzanich也亲自在CES上演示了他们的无人机，采用了四核的英特尔凌动（Atom）处理器的PCI-express定制卡。此外，活跃在机器人市场的欧洲处理器厂商XMOS也表示已经进入无人机领域。

②3D Robotics发表声明与英特尔共同合作开发Edison芯片，这是一种新型微型处理芯片。

虽然它只有一个硬币的大小，却具有个人电脑一样的处理能力。

③目前，包括IBM在内的多家科技公司都在模拟大脑，开发神经元芯片。

而一旦“神经形态”芯片被应用于无人机，自主反应、自动识别将会变得轻而易举。

④未来飞行器上的MEMS产品会向集成化方向发展。

例如三轴加速度与三轴陀螺仪结合而成的集成产品。手机芯片公司推出无线多合一芯片后，又推出了手机市场的定位与导航芯片。新一代定位芯片，将满足可穿戴与无人机等差异化需求。不仅如此，新芯片内部还会直接集成控制算法。

⑤为了让机器人应用能够更好地感知环境，高通研究院正在开发一款机器视觉研究软件开发工具包(SDK)，其中包含至关重要的计算机视觉技术。

比如：视觉惯性测程、视觉同步定位和绘图立体相机景深。对于可穿戴设备和无人机等新兴领域的定位需求，他们需要更准确、更小尺寸或是更快速的定位，甚至室内导航功能，同时这些领域的需求并不要求集成其他无线功能，这给传统的定位芯片厂家又带来了新的商机。

平台技术

①“Dronecode”无人机开源系统。

2014年10月，著名计算机开源系统公司Linux推出了名为“Dronecode”的无人机开源系统合作项目，将3D Robotics、英特尔、高通、百度等科技巨头纳入项目组，旨在为无人机开发者提供所需要的资源、工具和技术支持，加快无人机和机器人领域的发展。

②Ubuntu 15.04操作系统。

Ubuntu 15.04的物联网版本是Ubuntu目前最小且最安全的版本，它十分精简，适合开发者、科技专业人士使用，能够在无人机等领域中使用。

③Airware企业级无人机系统。

Airware公司旨在通过标准化的无人机软件系统，帮助企业迅速、高效地完成商用无人飞行器的部署及管理。该系统已于2015年4月16日正式发布，通过硬件与软件的结合，Airware成功地实现了在单个软件平台上统一管理多个不同型号、不同品牌无人机的目标。目前，Airware产品已获得两家合作伙伴的采纳，分别为通用电气(也同时是Airware的投资者)和Infinigy。

④一家名为Percepto的创业团队在Indiegogo上发起了一个同名开源项目，它是一个可以安装在现有无人机之上的计算机视觉组件，目标是搭建一个集硬件、驱动、算法、安全、机身控制于一体的平台，让更多的开发者在此平台上为无人机开发应用。

三 多旋翼新时代下的应用：

 

 

（网络资料自我学习汇总）