多旋翼飞行器设计与控制·绪论（笔记001）

这部分的笔记主要是按照北航全权老师的课件来的，只是进行相关的记录和总结，具体的资料在

 

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笔记的内容按照如下的步骤进行：

 

目录

一、四旋翼的操控

悬停

升降运动

前后运动

左右运动

偏航运动

二、多旋翼的比较评价

三、多旋翼无人机发展史

课件资源

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一、四旋翼的操控

悬停

• 拉力抵消重力

• 四个螺旋桨拉力产生的滚转、俯仰力 矩为零

• 偏航力矩为零，四个螺旋桨反扭矩效 应均被抵消

 

升降运动

同时同量地增加四个螺旋桨 的转速，则螺旋桨产生的总 拉力增大，力矩和依然为零。 拉力大于重力时，四旋翼就 会上升

前后运动

同时同量减少螺旋桨 #1 、 #4 的转速，同时同量增加螺旋 桨 #2 、 #3 的转速，会引起四 旋翼向前俯仰。然后，拉力 会产生向前的分量。

改变俯仰后，拉力的 垂直分量会减小，将不再等于多 旋翼的重力，

倾斜后拉力在重力方向的分量抵消不了重力，因此需要再提升拉力！

左右运动

同量减小螺旋桨 #1、 #2 的转速，同 时同量增加螺旋桨 #3 、 #4 的转速，这 将产生不平衡力矩使机身向右滚转倾 斜。然后，拉力会产生向右的分量。

 

 

偏航运动

同量减小螺旋桨 #2 、 #4 的转速， 同时同量增加螺旋桨 #1 、 #3 的转 速，这将使前后飞行和左右飞行 的力矩为零。但顺时针的偏航力 矩增加了，飞机顺时针偏航。

 

二、多旋翼的比较评价

缺点：多旋翼能量转换效 率最低，所以与固定翼飞行器 和直升机相比，多旋翼在飞行 时间和承载性上没有优势。

• 桨叶尺寸越大，越难迅速改变其角速度和速度

当然不知道这些公式是什么意思……只能直到大概是个什么意思……

• 在大载重下，桨叶上下挥舞会导致刚性大的桨 很容易折断，不容易推广到大尺寸

三、多旋翼无人机发展史

 

 

 

 

课件资源

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http://study.163.com/course/introduction/1003715005.htm

(5) 同名中文书本教材《多旋翼飞行器设计与控制》即将在电

子工业出版社出版，敬请期待

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