四相五线步进电机

进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。你可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时你也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

下面这个就是本次实验使用的步进电机



工业使用的步进电机与本次实验使用的不同，下面图式两种不同款式的工业用步进电机



使用步进电机前一定要仔细查看说明书，确认是四相还是两相，各个线怎样连接，本次实验使用的步进电机是四相的，不同颜色的线定义如下图：



下面是电机的端口结构图，1,3为一组，2,4为一组，5号是共用的VCC。



因本次使用的步进电机功率很小，所以可以直接使用一个ULN2003芯片进行驱动，如果是大功率的步进电机，是需要对应的驱动板的。



ULN2003 是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN 复合晶体管组成。可以用来驱动步进电机。

其结构图如下



硬件连接图如下





把代码下载到arduino控制板中看看效果

ARDUINO 代码 复制打印

  
  

    
    

     
     /*
    
    

    
    

     
      * 步进电机跟随电位器旋转
    
    

    
    

     
      * (或者其他传感器)使用0号模拟口输入
    
    

    
    

     
      * 使用arduino IDE自带的Stepper.h库文件
    
    

    
    

     
      */
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
     #include <Stepper.
     
     h>
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
     // 这里设置步进电机旋转一圈是多少步
    
    

    
    

     
     #define STEPS 
     
     100
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
     // attached to设置步进电机的步数和引脚
    
    

    
    

     
     Stepper stepper
     
     (STEPS, 
     
     8, 
     
     9, 
     
     10, 
     
     11
     
     );
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
     // 定义变量用来存储历史读数
    
    

    
    

     
     int previous = 
     
     0;
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
     void 
     
     setup
     
     (
     
     )
    
    

    
    

     
     {
    
    

    
    

     
       
     
     // 设置电机每分钟的转速为90步
    
    

    
    

     
       stepper.
     
     setSpeed
     
     (
     
     90
     
     );
    
    

    
    

     
     }
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
     void 
     
     loop
     
     (
     
     )
    
    

    
    

     
     {
    
    

    
    

     
       
     
     // 获取传感器读数
    
    

    
    

     
       
     
     int val = 
     
     analogRead
     
     (
     
     0
     
     );
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
       
     
     // 移动步数为当前读数减去历史读数
    
    

    
    

     
       stepper.
     
     step
     
     (val - previous
     
     );
    
    

    
    

     
      
    
    

    
    

     
       
     
     // 保存历史读数
    
    

    
    

     
       previous = val;
    
    

    
    

     
     }
    
    

前几天我也试验了一下，用的是28BYJ-48 Stepper Motor 12V+ULN2003APG
改了改一个代码，现在的效果是电位计控制正反转

1. /*
   
2. This program drives a unipolar or bipolar stepper motor.
   
3. The motor is attached to digital pins 8 - 11 of the Arduino.
   
4. 
   
5. Created 11 Mar. 2007
   
6. Modified 30 Nov. 2009
   
7. by Tom Igoe
   
8. 
   
9. */
   
10. #include <Stepper.h>
    
11. 
    
12. const int stepsPerRevolution = 64;  // change this to fit the number of steps per revolution for your motor
    
13. // initialize the stepper library on pins 8 through 11:
    
14. Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11);   
    
15. const int aInPin=A0;
    
16. int val;
    
17. 
    
18. void setup() {
    
19.   // set the speed at 60 rpm:
    
20.   myStepper.setSpeed(200);
    
21.   // initialize the serial port:
    
22.   Serial.begin(9600);
    
23. }
    
24. 
    
25. void loop() {
    
26.   val=analogRead(aInPin);
    
27.   val=map(val,0,1023,0,99);
    
28.   Serial.println(val);
    
29.   // step one revolution  in two direction:
    
30.   if(val>50){
    
31.     Serial.println("clockwise");
    
32.     //原library是整步,整步走的角度是半步走的角度的两倍,半步走的声音比较小,平稳些,启动时最好是半步的走比较稳定
    
33.     //022中library修改为半步模式不成功？？？FUCK
    
34.     //四拍运行时步距角为θ=360度/（revolution*4）（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（revolution*8）（俗称半步）
    
35.     myStepper.step(stepsPerRevolution/2);//
    
36.     delay(500);
    
37.   }
    
38.   else{
    
39.     // step one revolution in the other direction:
    
40.     Serial.println("counterclockwise");
    
41.     myStepper.step(-stepsPerRevolution/2);
    
42.     delay(500);
    
43.   }
    
44. }
    
45. 
    

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