四相五线步进电机定时器驱动

最近研究了四相五线步进电机，在这里记录一下，如有错误，欢迎指正。

1）步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此,步进电动机又称脉冲电动机

2）步进电机是改变频率调速。

3）步距角 = 360/运行的拍数/转子齿数

4）针对电机只震动而不转的原因:
    1、接线错误
    2、程序给的频率太快电机反应不过来，可以给一个较慢的频率启动电机，在通过修改频率的方法加快频率。
    3、负载过重
5) 启动频率
    步进电机有一个启动频率，当大于这个频率的时候电机无法启动。
6）减速步进电机
    电机参数表中有个减速比，1：64。当步进电机在8拍模式下，转一圈需要64个节拍，实际看电机参数中的步距角来算转一圈的拍数。那么这个减速比的意思的就是，当转子转64拍的时候输出轴才转一拍的角度，那么实际转一圈的拍数就是 64*64 =   4096拍。
    根据这些条件就可以任意的控制电机转动的角度和圈数了。 eg ： 使电机转动5圈，那么所需要的拍数就是 5*4096了，可以根据这个参数条件去判断。 使电机转动270度 则可以算出：4096/360*270 = 3072，这就是转动270度所需要的拍数。

7） 步进电机调速

因为步进电机的转速与脉冲频率成正比的，在用定时器的情况下，我们可以利用TIM_SetAutoreload（）来修改ARR的值，从而实现改变转速的效果。这里建议用定时器来实现步进电机的运作，当步进电机运行的时候用延时函数的话会影响其他功能的正常使用。

8）误差

        当我们利用4096这个拍数来执行电机，会有相应的误差。当运行一百圈的时候会出现半圈的误差，我们是根据减速比1：64来计算出4096这个拍数的，而这个减速比是不准确的，实测的减速比是（32/8）*（22/11）*（26/9）* （31/10）约等于 63.684，那么利用这个算出的拍数是4076了，因为上面的数据记过是约等于出来的，实际的误差大约是0.000056，即转一万圈才会出现半圈的误差，已经可以忽略不记了。

TIM.h文件

#ifndef __TIMER__H
#define __TIMER__H
#include "sys.h"
void TIM3_Init();

#endif

TIM.c文件

#include "timer.h"
#include "motor.h"
void TIM3_Init()
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct