Java程序调用OpenDDS

山中野竹

已于 2022-10-09 22:24:17 修改

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分类专栏： OpenDDS 文章标签： java jvm 开发语言

于 2022-07-26 14:50:11 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq740874037/article/details/125964357

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本文详细介绍了如何在Java环境中配置OpenDDS并进行调用，包括环境准备、生成Java程序及jar包、上传至本地Maven仓库以及在IDEA中运行示例程序的步骤，帮助开发者实现Java与OpenDDS的集成应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、前言

前面我们用三篇博客介绍了

OpenDDS在WIndows上的环境配置

Windows下的OpenDDS编译（超详细）_山中野竹的博客-CSDN博客_opendds windows
三种方式运行发布订阅示例程序

OpenDDS运行示例（Messenger）程序_山中野竹的博客-CSDN博客
创建自己的发布订阅程序

OpenDDS 创建自己的发布订阅程序_山中野竹的博客-CSDN博客

但上述都是OpenDDS自己的一个操作，那么如何在Java里面调用OpenDDS呢？

接下来介绍一下，如何使用Java来调用OpenDDS程序，介绍其准备工作和实例。

首先，你的OpenDDS配置环境要能支持Java，因此之前的环境配置则不能满足，需要重新配置

有了上述配置环境的基础，配置Java支持的环境就简单很多了，直接参考下面这篇博客OpenDDS配置Java运行环境_山中野竹的博客-CSDN博客
通过一个实例，在IDEA开发工具上，进行Java调用OpenDDS服务

二、实例演示

调用过程主要分为以下几步

生成要调用的发布订阅的 java程序和jar包文件
将相应的jar包上传到本地maven仓库，并在Java项目中引用该Jar包
将生成的 Java程序放在项目中，并调用程序实现发布订阅服务

1. 生成要调用的java相关文件

这一步和前面介绍过创建自己的发布订阅程序有点像，因此就简要介绍了。主要步骤为：

创建一个 messenger文件夹，创建一个 UserMessenger.idl 文件

module UserManager {
 
#pragma DCPS_DATA_TYPE "UserManager::User"
#pragma DCPS_DATA_KEY "UserManager::User id"
 
  struct User {
    long id;
    string name;
    boolean sexual;
    long age;
    double height;
  };
};

在cmd命令行窗口，在messenger路径下执行命令生成 UserManager_Export.h 文件

generate_export_file.pl UserManager>UserManager_Export.h

创建 UserManager.mpc 文件

project: dcps_test_java {
 
  idlflags     += -Wb,stub_export_include=UserManager_Export.h \
                  -Wb,stub_export_macro=UserManager_Export
  dcps_ts_flags+= -Wb,export_macro=UserManager_Export
  idl2jniflags += -Wb,stub_export_include=UserManager_Export.h \
                  -Wb,stub_export_macro=UserManager_Export
  dynamicflags += USERMANAGER_BUILD_DLL
 
  specific {
    jarname     = UserManager
  }
 
  TypeSupport_Files {
    UserManager.idl
  }
}

cmd命令窗口，在该路径下，使用mwc命令编译 mpc文件

perl E:\Software\Work\OpenDDS\ACE_wrappers\bin\mwc.pl -type vc10

使用vc++ 编译 messenger.sln文件，先在vc++中打开文件，选择自己的运行环境（32位或者64位）然后生成解决方案即可

基本上配置完Java的环境都是64位的。

得到我们需要的 UserMessenger.jar包文件

生成成功后，检查生成Jar包文件是否完整，检查生成文件中“classes-UserManager”文件夹下是否有UserTypeSupportImpl.class，即类型支持实现类文件

如果没有该文件，后期Java调用Jar包会有问题，为防止此问题，再使用VS对 Messenger.sln编译一下即可。

第二步第三步参考了以下两篇博客，大家可以先学习一下

OpenDDS Java开发（一）：理解Messenger示例_hbyangland的博客-CSDN博客_java opendds

OpenDDS Java开发（二）：根据IDL进行代码生成_hbyangland的博客-CSDN博客_idl 代码生成

2. 上传 jar包文件到仓库，并在项目中引用

在项目创建libs文件夹，并添加jar包文件，前三个jar是在OpenDDS/lib文件夹中，第四个是第一步生成的，根据业务需要确定第四个

第一次执行示例时，第四个jar包请采用OpenDDS自带的项目Jar包，jar包为messenger_idl_test.jar，jar包位置在：\OpenDDS\java\tests\messenger\messenger_idl

然后将jar包上传到maven仓库，使用cmd命令进行上传

// 上传格式
mvn install:install-file -Dfile=<path-to-file> -DgroupId=<group-id> -DartifactId=<artifact-id> -Dversion=<version> -Dpackaging=<packaging>
// 格式说明    
<path-to-file>: 要安装的JAR的本地路径 ./libs/json-simple-1.1.1.jar
<group-id>：要安装的JAR的Group Id
<artifact-id>: 要安装的JAR的 Artificial Id
<version>: JAR 版本
<packaging>: 打包类型，例如JAR
// 上传案例
mvn install:install-file –Dfile=E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\messenger_idl\messenger_idl_test.jar -DgroupId=com.dds.messenger -DartifactId=dds-messenger -Dversion=1.0 -Dpackaging=JAR

在maven仓库检查是否上传成功

仓库位置C:\Users\admin.m2\repository

上传成功后，在项目中设置pom文件，

// 添加jar包依赖（第一个依赖根据自己需要jar包更换）
 		<dependency>
            <groupId>com.dds.messengerAll</groupId>
            <artifactId>dds-messengerAll</artifactId>
            <version>1.0</version>
            <scope>system</scope>
            <systemPath>${basedir}/src/libs/UserManager.jar</systemPath>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>com.dds.OpenDDS_DCPS</groupId>
            <artifactId>dds-OpenDDS_DCPS</artifactId>
            <version>1.0</version>
            <scope>system</scope>
            <systemPath>${basedir}/src/libs/OpenDDS_DCPS.jar</systemPath>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>com.dds.tao_java</groupId>
            <artifactId>dds-tao_java</artifactId>
            <version>1.0</version>
            <scope>system</scope>
            <systemPath>${basedir}/src/libs/tao_java.jar</systemPath>
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>com.dds.i2jrt</groupId>
            <artifactId>dds-i2jrt</artifactId>
            <version>1.0</version>
            <scope>system</scope>
            <systemPath>${basedir}/src/libs/i2jrt.jar</systemPath>
        </dependency>
        
 // 因为idea的默认配置文件都是放在src/main/resources目录下，如果想要编译src/libs目录下的jar包，要在pom的build里配置resource
 		<resources>
            <resource>
                <!-- directory 表示取该目录下的文件 -->
                <directory>src/libs</directory>
                <!--targetPath 指定打包到哪个目录下  默认是放到class目录下-->
                <targetPath>/BOOT-INF/lib/</targetPath>
                <!-- 取符合格式的所有文件  *代表全部 -->
                <includes>
                    <include>**/*.jar</include>
                </includes>
            </resource>
            <resource>
                <directory>src/main/java</directory>
                <includes>
                    <include>**/*.xml</include>
                </includes>
            </resource>
            <resource>
                <directory>src/main/resources</directory>
            </resource>
        </resources>
        
        
        // 准备工作完成

3.将生成的 Java程序放在项目中，并调用程序实现发布订阅服务

使用OpenDDS自带的java文件

\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\publisher下的TestPublisher.java

\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\subscriber下的TestSubscriber.java和DataReaderListenerImpl.java

将文件放进项目中，然后调用文件执行发布订阅

平台执行发布订阅需要给定发布订阅启动参数

// 在发布订阅执行前，先定义字符串数组，后期要用 
String[] ARGS = {"-DCPSBit","0","-DCPSConfigFile","C:\\Users\\lwy\\Desktop\\ddsexample\\demo-java\\messenger\\rtps.ini"};



// 注意最后一项是发布订阅的方式的配置文件路径，可以选用点对点方式，或者仓库方式
// 点对点方式，最后一项选择本地点对点配置文件，配置文件内容如下：  
// 文件格式为.ini
[common]
DCPSGlobalTransportConfig=$file
DCPSDefaultDiscovery=DEFAULT_RTPS

[transport/the_rtps_transport]
transport_type=rtps_udp

// 仓库方式，最后一项选择本地仓库配置文件，配置文件内容如下：
// 其中第一项是你的仓库repo文件路径，注意file://+路径
// 文件格式为.ini
[common]
DCPSInfoRepo=file://E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\java\tests\messenger\repo.ior
DCPSGlobalTransportConfig=$file

[transport/1]
transport_type=tcp

然后分别调用发布和订阅函数（只写了业务逻辑，前后端如何调用大家自行编写）

先调用订阅

// 注入订阅类
@Resource
private TestSubscriber testSubscriber;


// 订阅
testPublisher.publish(ARGS);

调用发布

// 注入发布类
@Resource
private TestPublisher testPublisher;


// 发布
testSubscriber.subscribe(ARGS);

然后进行项目打包，通过项目中的maven-lifecycle-package，双击进行项目打包，

打包完成后，开始部署项目，测试发布订阅。在项目打包好的jar路径下执行命令行命令

运行命令如下：命令行中两个路径分别是opendds/lib路径和自己jar包位置路径

// 使用点对点方式,在项目jar文件路径下，使用命令行运行
java -ea -Dopendds.native.debug=true -Djava.library.path=E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\lib;C:\Users\lwy\Desktop\ddsexample\0830ceshi\Messenger -jar XXX.jar 

// 使用仓库方式
// 首先，在一个cmd窗口开启仓库，该窗口执行路径在对应的仓库配置文件和repo.ior文件路径下
DCPSInfoRepo -o
// 然后第二个窗口，项目jar文件路径下，执行如下命令
java -ea -Dopendds.native.debug=true -Djava.library.path=E:\Software\Work\OpenDDS\OpenDDS-3.10\lib;C:\Users\lwy\Desktop\ddsexample\0830ceshi\Messenger -jar XXX.jar

!!!! 记录自己的一个小问题

在新电脑上集成DDS程序，集成好跑程序时，显示找不到自定义的jar包，此时自定义的jar包我拷贝到一个路径上了，却显示找不到，于是在新电脑上重新生成了该jar包（前面生成jar包的步骤，在新电脑上来了一遍！），之后就能跑通程序了。也不知道是不是这个问题，衰

出了问题就是根据报错，去猜想，去试，去问，去查！共勉！

自己的一点实践，内容较多，细节不易一一展示，希望能帮到大家！

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