锚点导航探索

已于 2022-03-17 15:20:20 修改
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分类专栏： c++ 导航算法 ros 文章标签： c++
于 2022-03-16 17:15:37 首次发布
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工业amr在运动时，不可能让其进行自由导航,特别是多机时通过调度等发送的路径进行巡线停障，此时要将我们所用的栅格图转化为拓扑图，类似于磁条/磁钉导航
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在敲代码过程中，困扰很久的问题，std::vector不可直接取地址，因为当vector扩容时，会新申请一段连续内存将现有的数据拷贝过去，释放掉原来的内存，这就导致了开始取得地址没有了。当vector扩容时，全部地址都会发生改变。
解决办法：当我们大概知道有多少锚点或者vector的长度时，可以通过reserve设置预留空间，这样只要我们push的vector长度不超过设置的长度时，vector不会扩容，而我们只要在该全局路径规划算法加一个参数设置最大锚点数量，当多于该长度时不在接收锚点，不会出现寻址错误的现象了

鲁伯特1996
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淘宝大学的导航栏网页特效
11-21
淘宝大学的导航栏网页特效是网站设计中的一个重要组成部分，它为用户提供清晰的网站结构和便捷的导航体验。...一个优秀的导航栏设计能够引导用户顺畅地探索网站内容，提高用户满意度，从而提升网站的整体价值。
锚点导航小demo
wade3po的博客
01-07 898
锚点导航这种功能应该很常见，早之前就分享过移动端移动端导航简单实现，配合起来就很容易实现可移动的锚点导航，而且不是用hash模式。当然，PC端也能直接用。 先上效果： 为了方便直接用vue语法，首先要给每一个块一个唯一的ref，然后初始化的时候记录每一个块距离顶部的距离和每一个块的高度，并监听滚动： this.$nextTick(() => { this.firstOffsetTop = this.$refs[this.currentKey][0].offsetTop; doc
导航定位(利用锚点和jquery定位)
qq_36529459的博客
05-17 3711
在网页中，点击按钮就会跳转到相应的位置，滑动页面，左边的列表颜色就会变化到相应的颜色,滚动条也会相应改变。 这个功能利用了jquery里的scroll事件。先讲点击列表，跳转到相应的位置。在html5之前，我们可以在每块的div中添加一个name，即锚点，然后html5之后，就移除了锚点的概念，因此，就可以利用id去实现，可以在每块的位置添加一个item，比如item1,item2,item3……
右侧锚点式固定滚动导航菜单
weixin_33788244的博客
01-14 556
首先css解决一下ie6不支持position:fixed;的缺陷。 css css#menu { position: fixed; top: 100px; left: 50%; margin-left: 400px; ...
页面锚点滚动导航【详细版】
刘洪瑞的博客
04-09 777
<template> <div> <ul class="louplus-nav"> <li v-for="(item, index) in nav" :key="index" :class="{'active':activeKey === item.key}" ...
jQuery 浮动导航菜单适合购物商品类型的网站
10-25
在现代网页设计中，为了提升用户体验...最终，浮动导航菜单可以帮助购物网站构建起一个清晰、直观的用户界面，不仅能够提升用户的浏览效率，也能加强用户对网站内容的探索欲望，从而提升整个网站的转化率和用户满意度。
jquery a标签锚点定位特效.zip
07-04
在网页设计中，链接（a标签）通常用于导航到页面的其他部分，比如跳转到特定的段落或章节。...在实际项目中，这种特效可以应用于各种场景，比如页面导航菜单、滚动目录等，使得用户能够更加舒适地探索长页面内容。
AnchorSell:Minecraft插件使用Respawn锚点来赚钱。 对于派系X
03-09
为了增加销售吸引力，玩家可以提供额外的服务，比如提供导航指南或者提供安全区域的保护。 在交易过程中，AnchorSell 插件会处理所有的支付和转移操作，确保买卖双方的权益。购买锚点的玩家将可以直接在指定地点...
前端综合小项目（目录文件夹、标签、锚点链接等的学习）
最新发布
11-04
锚点链接在长页面导航、多级目录展示等方面非常实用，能提供更好的用户体验。在本项目中，你可以创建不同部分并用锚点链接将它们连接起来，实现页面内平滑导航。 通过这个“前端综合小项目”，你不仅可以巩固HTML...
ros-noetic安装教程
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qq825255961的博客
06-03 1万+
ros的最后一个长期支持版本已经悄悄上线了,那么接下来我们就看一下如何在ubuntu20.04下安装. 在安装之前，我们应该在软件和更新中更换国内的软件源比如清华源 然后我们添加ros软件源: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 当然你也可以选择国内的源，比如也是清华的(在这里添加中科大
ros2时间管理-Rate和Timer
qq825255961的博客
04-12 8167
ROS2编程的时间处理包括如ros1的rate睡眠，当然在ros2中你会经常用到Timer计时器系统，类似于单片机的定时器中断一类的软件计时器。 Rate： 这个我们并不陌生，不管是在前面章节还是在ros1中都大量使用，可以让我们在程序中进行睡眠。但是ros2函数API有一点改变： int main(int argc, char** argv){ rclcpp::init(argc, argv)...
ros2-Foxy安装教程
qq825255961的博客
08-09 3490
ros2已经出到F版了,该如何安装呢,这里选择的是二进制安装方式. 首先,确保您的语言环境支持UTF-8。 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 添加公钥: sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https:
ros虚拟墙
qq825255961的博客
06-20 2789
编写一个基于costmap2d的虚拟墙插件 我们可以根据costmap2d中的三个插件来编写一个我们自己的虚拟墙插件，主要使用setcost方法来实现。git 下载源码编译后打开功能包中的demo文件夹我们根据其中的global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml在plugins添加 -{name: virtual_wall, type:"virtual_wall::VirtuallWall"} 即可 重新打开导航，然后使用rviz中的"Publ
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qq825255961的博客
08-13 2434
ros使用服务启动节点 最近在忙图形化编程后台程序编写，而由于我们的底盘工控机性能问题不能开机把所有程序自启，特别是摄像头和识别的一些节点。然鹅我连ros开机自启都不知道怎么整，后来在网上看了ros通过gnome-session-properties开机自启ros节点。忽然想到在程序中运行一个脚本，这个脚本中 启动ROS应用程序，任务不就完成了！那一刻我仿佛看到了我的： 说干就干，用一句： sy...
roboware快捷键
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09-06 2145
通用 Ctrl+Shift+P, F1 显示命令面板 Ctrl+P 快速打开（文件） Ctrl+Shift+N 新窗口/实例 Ctrl+Shift+W 关闭窗口/实例 Ctrl+, 打开用户设置 Ctrl+K+S 键盘快捷键 基本编辑 Ctrl+X 剪切 Ctrl+C 复制 Alt+ ↑ / ↓ 上下移动 Shift+Alt + ↓ / ↑ 复制行 上/下移动 Ctrl+Shift+K 删除行 C...
move_base参数 footprint 阅读
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01-19 2106
参数 movebase costmap中关于机器人关于机器人模型的描述中包含两个参数，robot_radius或者footprint，robot_radius没得说，当机器人是圆形时机器人的半径，而机器人是多边形时才用footprint参数。 首先，我们拿一个简单的矩形机器人来做示例，假如机器人长1.0米宽0.5米，首先我们参数设置为： footprint: [[0.5, 0.25], [0.5, -0.25], [-0.5, -0.25], [-0.5, 0.25]] 首先在costmap_2d功能
global_planner解析（1）
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02-25 2089
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gazebo参数列表
qq825255961的博客
03-02 1743
一、连杆（link）标签 link 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置 collision 设置连杆的碰撞计算的信息 visual 设置连杆的可视化信息 inertial 设置连杆的惯性信息 mass 连杆重量（单位：kg）的设置 inertia 惯性张量（Inertia tensor）设置 origin 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转 geometry 输入模型的形状。提供...
ros摄像头参数标定
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由于摄像头内部或者外部的一些原因，生成的图像往往会发生畸变，为了避免数据源造成的误差，需要对摄像头的参数进行标定。ROS官方提供了用于单目双目摄像头标定的功能包camera_calibration。 camera_ calibration功能包 首先在插有待标定摄像头的电脑（本章命令均在插有待标定摄像头电脑里运行）使用以下命令安装摄像头标定功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration 标定需要使用到棋盘格图案的标定靶，可以在光盘或者网上
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