工业amr在运动时,不可能让其进行自由导航,特别是多机时通过调度等发送的路径进行巡线停障,此时要将我们所用的栅格图转化为拓扑图,类似于磁条/磁钉导航
在敲代码过程中,困扰很久的问题,std::vector不可直接取地址,因为当vector扩容时,会新申请一段连续内存将现有的数据拷贝过去,释放掉原来的内存,这就导致了开始取得地址没有了。当vector扩容时,全部地址都会发生改变。
解决办法:当我们大概知道有多少锚点或者vector的长度时,可以通过reserve设置预留空间,这样只要我们push的vector长度不超过设置的长度时,vector不会扩容,而我们只要在该全局路径规划算法加一个参数设置最大锚点数量,当多于该长度时不在接收锚点,不会出现寻址错误的现象了
锚点导航探索
于 2022-03-16 17:15:37 首次发布