gazebo参数列表

一、连杆（link）标签
link 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置
collision 设置连杆的碰撞计算的信息
visual 设置连杆的可视化信息
inertial 设置连杆的惯性信息
mass 连杆重量（单位：kg）的设置
inertia 惯性张量（Inertia tensor）设置
origin 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转
geometry 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA（.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在collision标签中，可以指定为简单的形态来减少计算时间
material 设置连杆的颜色和纹理

二、关节（joint）标签
joint 与连杆的关系和关节类型的设置
parent 关节的父连杆
child 关节的子连杆
origin 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
axis 设置旋转轴
limit 设置关节的速度、力和半径（仅当关节是revolute或prismatic时）
continuous 旋转关节，可以绕单轴无线旋转
revolute　 旋转关节，类似于continuous，但旋转角度有限
prismatic 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar 平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed 固定关节，不允许运动的特殊关节
calibration 关节参考位置，用来校准关节的绝对位置
dynamics 用于描述物理属性，例如阻尼值、静摩擦力等
limit 用于描述运动的极限值，包括关节的上下限位，速度限制、力矩限制等
mimic 用于描述该关节与已有关节的关系
safety-controller 用于描述安全控制器参数

三、transmission标签

transmission是与ROS-CONTROL一起运行所必须的标签，它输入关节与舵机之间的命令接口。
transmission 设置关节和舵机之间的变量
type 设置力的传递方式的形状
joint 设置关节信息设置
hardwareInterface 设置硬件接口
actuator 设置舵机信息
mechanicalReduction 设置舵机与关节之间的齿轮比

gazebo 设置Gazebo仿真的参数
mu1, mu2 设置摩擦系数
material 设置连杆颜色
plugin 传感器和机器人状态控制工具
robotNamespace 设置在Gazebo中使用的机器人名称
robotSimType 设置机器人仿真界面的插件名称