ros使用服务启动节点

ros使用服务启动节点

最近在忙图形化编程后台程序编写，而由于我们的底盘工控机性能问题不能开机把所有程序自启，特别是摄像头和识别的一些节点。然鹅我连ros开机自启都不知道怎么整，后来在网上看了ros通过gnome-session-properties开机自启ros节点。忽然想到在程序中运行一个脚本，这个脚本中 启动ROS应用程序，任务不就完成了！那一刻我仿佛看到了我的：

说干就干，用一句：

system("roslaunch /home/ln/oryxbot_ws/src/ar_pose_adjust/launch/ar_track_camera.launch&")

通过服务call节点忽然笔记本电脑摄像头的灯亮了，ctrl+c关闭程序摄像头完美。敲完完事。
。
。
。
然鹅，正当我想着升职加薪的时候悲催才刚刚开始，
Ctrl+c？？？图形化编程？？？我是不是发现了什么？
然后经历了多线程，线程并不能回收打开的节点；多进程，也不行，并且有一次标志位忘了清标志位，以rate(100)的速度创建开启摄像头节点的子进程，瞬间电脑就卡成PPT了/(ㄒoㄒ)/~
后来想Ctrl+c是发送一个信号而已，就给这个进程发送信号不就完了！

        int killa;
        killa=getProcessPidByName("/opt/ros/kinetic/lib/tf/static_transform_publisher");
        kill(killa,SIGTERM);
        killa=getProcessPidByName("/home/ln/oryxbot_ws/devel/lib/ar_track_alvar/individualMarkersNoKinect");
        kill(killa,SIGTERM);
        killa=getProcessPidByName("/opt/ros/kinetic/lib/rviz/rviz");
        kill(killa,SIGTERM);

然后就有了这种不太清真的解决方式，kill掉每一个进程，毕竟一个launch文件有很多节点开启很多进程。
》》》
又后来，发现了launch文件的required参数，当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。这样的话就可以杀死一个节点从而退出整个launch文件了。在每一个启动的launch文件主要节点增加如下：

    <node name="ar_track_alvar" pkg="ar_track_alvar" type="individualMarkersNoKinect" required="true" output="screen">

然后程序里面只需要kill掉这个节点就可以了。
坑填了一个挖一个，暂时就只有这种解决方式了。
代码如下：
oryxbot_interaction.cpp

#include<unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/wait.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>

#include "ros/ros.h"
#include "oryxbot_msgs/standard_mode.h"

uint8_t usb_state=0,ar_state=0;

//进程id返回函数。
pid_t getProcessPidByName(const char *proc_name)
{
     FILE *fp;
     char buf[100];
     char cmd[200] = {'\0'};
     pid_t pid = -1;
     sprintf(cmd, "pidof %s", proc_name);
     if((fp = popen(cmd, "r")) != NULL)
     {
         if(fgets(buf, 255, fp) != NULL)
         {
             pid = atoi(buf);
         }
     }
     printf("pid = %d \n", pid);
     pclose(fp);
     return pid;
}

//打开launch回调函数
bool usbcam_callback(oryxbot_msgs::standard_mode::Request &req,
                                 oryxbot_msgs::standard_mode::Response &res)
{
    if(req.mode==1&&req.number==0&&usb_state==0){
        if(system("roslaunch /home/ln/oryxbot_ws/src/ar_pose_adjust/launch/usb_cam_with.launch&")<0){
            ROS_ERROR("system() errorr");
        }else{
            usb_state=1;
        }
    }else if(req.mode==0&&req.number==0&&usb_state==1){
        int killa;
        killa=getProcessPidByName("/opt/ros/kinetic/lib/usb_cam/usb_cam_node");
        kill(killa,SIGTERM);
        usb_state=0;
    }else if(req.mode==1&&req.number==1&&ar_state==0){
        if(system("roslaunch /home/ln/oryxbot_ws/src/ar_pose_adjust/launch/ar_track_camera.launch&")<0){
            ROS_ERROR("system() errorr");
        }else{
            ar_state=1;
        }
    }else if(req.mode==0&&req.number==1&&ar_state==1){
        int killa;
        killa=getProcessPidByName("/home/ln/oryxbot_ws/devel/lib/ar_track_alvar/individualMarkersNoKinect");
        kill(killa,SIGTERM);
        ar_state=0;   
    }
    return true;	
}

int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"oryxbot_interaction");
    ros::NodeHandle n;
	ros::ServiceServer intera=n.advertiseService("oryxbot_interaction",usbcam_callback);
    ros::spin();
    return 0;
}

standard_mode.srv定义如下：

uint8 number
uint8 mode
---
bool success
string message