globalplanner
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ROS Navigation包的理解
分三大块来理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner1.costMap在costmap这一模块上面,首先就提出了分层 如果是一整张图,那么我们对图的任何修改都会在它上面完成。实际上当信息量太多的时候,很有可能我们并不想总是一次性更新所有的图。具体论文Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps f...原创 2018-04-09 11:25:12 · 3472 阅读 · 0 评论 -
ROS中的路径规划算法dijkstra和A*
ROS Navigation包里面的GlobalPlanner自带是提供了两种全局路径规划的方法,dijkstra和A* dijkstra 大家都知道了,A*在之前的一篇博客里面有介绍 A* 评估函数 为 f(n) = g(n) + h(n) g(n) 为起点到已经搜寻过的节点的代价值 h(n) 为当前节点到目标节点(终点)的值 在这里我们可以看到A* 考虑了已经遍历过的点和未遍历过...原创 2018-04-19 09:51:24 · 24084 阅读 · 0 评论 -
Robot Motion Planning(运动规划)
来自《planning_algorithm》一书的笔记1.Configure Space可以理解为机器人的空间大小,称作为”C-space”,在空间中移动的时候将障碍物膨胀一个机器人的半径 如上图所示,中间和右边的图中,存在两个原型机器人,所以我们需要将障碍物膨胀一个半径,这样我们在之后的运动中可以把一个有体积的机器人看做是一个空间点的移动2.forward search a...原创 2018-06-07 10:01:21 · 5883 阅读 · 0 评论 -
Udacity X Apollo课程 学习笔记 (20180809更新)
1.Apollo架构总述首先主要提到的就是关于一些对比ROS做出改进的地方1.1单点故障问题在一些通信架构中,单点故障问题是我们不可忽视的,而在ROS中,通信都是经过master节点进行发布和订阅消息。很显然如果master挂掉就会出现这个单点故障的问题。而apollo中每个节点会互相保存其他节点的信息 1.2使用共享内存加快各节点的通信速度1.3用protobuf来序列...原创 2018-07-07 09:40:12 · 1469 阅读 · 0 评论