本文深入解析ROS Navigation包，包括costMap的静态层、膨胀层和障碍层，全球规划器的Dijkstra和A*算法，以及局部规划器的Trajectory和DWA算法。costMap通过分层处理实现上下文敏感导航，防止机器人与障碍物碰撞。全局规划器在路径规划中动态更新路径，局部规划器则根据预设路径计算机器人的运动速度。
分三大块来理解,costmap,globalplanner,baselocalplanner
1.costMap
在costmap这一模块上面，首先就提出了分层
如果是一整张图，那么我们对图的任何修改都会在它上面完成。实际上当信息量太多的时候，很有可能我们并不想总是一次性更新所有的图。具体论文Lu, Hershberger, Smart - 2014 - Layered costmaps for context-sensitive navigation
如果是普通来讲，大致是分为static layer,inflation layer obstacle layer
1.1 static layer
名字上叫做静态层。其实对这一层的理解上，可以叫做initial layer， 这一层所包含的信息，也就是costmap初始化的时候所包含的信息。
1.2inflation layer
可以想象一下，我们的机器人肯定是有一定体积的，也就是说，在空间中运动的时候我们并不能把它看做是一个点。那么它怎么避免去与障碍物相撞呢。这一层就是实现一个反向思考的办法，将障碍物全部膨胀，那么之后我们就可以把有一定体积的机器人看做是一个点的运动了
下图是对costmap代价值的一个解释，下面红色框的是一个五边形的移动小车。那么把所有的障碍物都膨胀它的外切
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