3D数学基础 学习笔记

左手坐标系：DX、3DMax

右手坐标系：OpenGL

世界坐标系、物体坐标系、摄像机坐标系

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向量和点在数学上是等价的，向量是有大小和方向的有向线段，向量没有位置，只有大小和方向

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向量运算： 

零向量：[ 0, 0, 0 ] 是唯一一个没有方向的向量

负向量：-[ x, y ] = [ -x, -y ]                

向量大小、长度、模：模(x, y) = sqrt(x² + y²)

标量与向量的乘法：2 * [ x, y ] = [ 2x, 2y ]

单位向量（标准化向量）： [ x, y ] / [ sqrt(x² + y²) ]

向量点乘：a * b = | a | | b | cosx     [ x, y ] * [ a, b ] =  xa + yb

点乘的作用判断物体在玩家前方还是后方

向量叉乘：[ x, y, z ] * [ a ,b, c ] = [ y1z2 - z1y2, z1x2 - x1z2, x1y2 - y1x2 ]

a x b = | a | | b | SIN = 垂直于a与b围成的平面的向量

叉乘的作用判断物体在玩家左侧还是右侧

叉乘还有一个作用是判断物体是否在某个图形内部还是外部，例如图上，P在AB左侧，P在BC左侧，P在AC左侧，即都去计算AP向量叉乘各个向量是否同为正或者同为负。

Shear矩阵 

齐次坐标（用于平移计算）：将二维转为三位，为什么向量的z轴为0，因为根据计算，防止向量的计算出来的z轴有变化，因为向量再怎么平移，它的方向都不会改变，为0那么计算出来的z轴就都为0，满足了方向不变的定理。 

 

正好这样的定理也满足这样一个规则：

vector + vector = 它的z轴也为0，为0则为向量

point - point = 它的z轴为0，所以答案为向量

point + vector = 它的z轴为1，它为点

point  + point = 它的z轴为2，正好点加点无意义 

矩阵运算：

标量与矩阵的乘法：

kM = k * [m11, m12, m13] = [km11, km12, km13]

              [m21, m22, m23]    [km21, km22, km23]

              [m31, m32, m33]    [km31, km32, km33]

矩阵与矩阵的乘法

 行对竖对应相乘相加

矩阵没有交换律，但是有结合律

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矩阵和线性变换：

1、旋转

绕X轴进行旋转：

同理：

绕Y轴旋转：

[ COS, , -SIN ]

[ 0, 1, 0 ]

[ SIN, 0, COS ]

绕Z轴旋转：

[ COS, SIN, 0 ]

[ -SIN, COS, 0 ]

[ 0, 0, 1 ]

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2、缩放

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3、投影：

投影的本质就是从三维变成二维

以上为正交投影，将长方体变为长度为一的正方体，经过缩放和平移到原地处及完成正交投影 

透视投影就是先将大的矩形压缩成小的矩形，最后再进行正交投影 

二维Px投影到X轴，其他轴就为0，同理二维投影到Y轴，X轴就全为0

三位投影，投影到XY轴，Z轴就全为0，同理...

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4、镜像：

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矩阵的行列式：

矩阵只有在方阵中才具有行列式（方阵：行数和列数相同的矩阵） 

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矩阵的逆：

奇异矩阵的行列式为0，奇异矩阵为不可逆矩阵 

矩阵的逆，就是A通过旋转矩阵M变为B，旋转B要变为A通过的旋转矩阵N，就是M的逆

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正交矩阵： 

逆矩阵和转置矩阵相同的就是为正交矩阵 

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4*4齐次矩阵：

用一个矩阵做变换 + 平移