ROS学习1

ROS操作系统的工程结构

最近准备一个比赛，需要学习好多东西，打算最近写一些博客记录自己所学的知识。[手动比心 by zwx lvmm]

- ROS工程结构

ROS文件系统的结构：

catkin workspace ---  src  ---   package 1   ---（...）
								 package 2
								 ......
							---  build ---(cmake & catkin 的缓存文件或者目标文件)
							---  devel --- (生成的目标文件)

catkin 是ROS定制的编译构建系统，是对于CMake的扩展。
创建一个catkin工程的方法：

 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 cd  ~/catkin_ws
 catkin_make
 #这个语句仅在当前终端内有效
 source ~catkin_wa/devel/setup.bash
 #或者用下面这条语句，可在新打开的终端内有效
 echo "source ~catkin_wa/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

package 是ROS软件的基本阻值形式，也是catkin编译的基本单元，一个package可以包含很多个可执行的文件。

package 	    ---	CMakeList.txt ()
				---	package.xml()
				---	scripys 	脚本文件		---	*.py   *.sh
				---	msg						---	*.msg
				---	srv						---	*.srv
				---	include					---	*.cpp
				---	launch					---	*.launch

package 包中必须含有的CMakeList.txt和package.xml这两个文件，以及其他文件。

• CMakeList.txt 文件：

CMakeList.txt 规定了catkin的编译规则，例如源文件、依赖项、目标文件之间的关系。
CMakeList.txt 文件内部的基本语句：

cmake_minimun_required()	#指定catkin最低版本
project()					#制定软件包名称
find_package()				#指定编译时需要的依赖项
add_message_files()			#添加消息文件
add_service_files()			#添加服务文件
add_action_files()			#添加动作文件
generate_message()			#生成消息、服务、动作
catkin_package()			#制定catkin信息给编译系统生成的CMake文件
add_library()				#制定生成库文件
add_executable()			#制定生成可执行文件
target_link_libraries()		#制定可执行文件去链接哪些库
catkin_add_gtest()			#添加测试单元
install()					#生成可安装目标

• package.xml 文件：

package.xml 用来定义package的属性。（相当于包的自我描述）
文件内部包含的就基本信息： 包名、版本号、作者、依赖等

<package>  				<!--根标签-->
	<name>  			<!--包名-->
	<version>  			<!--版本号-->
	<description>  		<!--包描述-->
	<maintainer>  		<!--维护者-->
	<license>  			<!--软件许可-->
	<buildtool_depend>  <!--编译工具-->
	<build_depend>  	<!--编译时的依赖-->
	<run_depend>  		<!--运行时的依赖-->
</package>  			<!--根标签-->

• 代码文件：

脚本（shell、python）C++文件（头文件、源文件）

• 自定义通信内容：

消息（msg）服务（srv）动作（action）等

• launch文件以及配置文件：

launch文件（launch）配置文件（yaml）

---

包管理的常用指令：

#查找某个pkg的地址
$rospack find package_name
#列出本地所有pkg
$rospack list

#跳转到某个pkg路径下
$roscd package_name

#列举某个pkg下的文件信息
$rosls package_name

#编辑pkg中的文件
$rosed package_name file_name

#创建一个pkg
$catkin_create_pkg <pkg_name> [依赖]

#安装某个pkg所需的依赖
$rosdep install [pkg_name]  #在相应的程序的package.xml

此外还有一个和package具有共同功能的包：Metapackage
Metapackage, 与package的区别，本身不含有任何内容，但是它依赖了许多其他的软件包，通过这种方法把其他的软件包组合起来。