ROS学习2

ROS操作系统的计算图级(通信架构)

• 节点管理器：Master
  它的作用主要有两个：
  1.ROS系统中每个node(节点)启动的时候都要向master注册。
  2.管理node之间的通信。
  系统中如果新开一个node，首先要做的就是去master那里注册，这样这个node才能在ROS中运行；其次系统之中运行的各个node之间不直接通信，他们之间的通信是建立在master之上的；也即master是整个ROS系统的核心。
• 启动master
  打开terminal，输入下面的命令就可以启动master

$roscore

此外，roscore还启动了以下两个：
rosout(日志输出，负责打印系统运行的error和warning)
parameter server(参数服务器，负责一些参数的配置)

• node
  node就是ROS内部的进程，也就是pkg里面的可执行文件运行的实例。
• node
  在新的terminal中输入下面的命令：

$rosrun [pkg_name] [node_name]

和node相关的常用指令：

#列出当前运行的node信息
$rosnode list
#显示某个node的详细信息
$rosnode info [node_name]
#关闭某个node
$rosnode kill [node_name]
#启动master和多个node
$roslaunch [pkg_name] [file_name.launch]

使用roslaunch可以启动master，这个是由于launch文件中的启动规则决定的，先看系统中是