clion环境搭建c++_mingw64_clion中使用python，ros-qt

 

                                        c++环境搭建

1.下载:

http://download.qt.io/archive/qt/

链接：https://pan.baidu.com/s/1a-S_Y58RSN-R-6B3r3nvBA 
提取码：6t36

2.解压: mingw

注意: 我给的是已安装好的;

自己 安装需要勾选:

 

3.配置环境变量 

 

3.1 打开cmd 检测是否安装成功:

4.安装:clion 

4.1 下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1GSyBqt6ls15DSfu-8CxHKA 
提取码：wn5c

5.打开clion  开发工具会自动配置环境,也可手动配置环境;

6. 设置打开开发工具后不运行上一次的项目

大小写匹配提示

 

opencv图片显示 ;目前只看到windows有这个功能

 

2. c++ class 模板配置

#parse("C File Header.h")
#[[#ifndef]]# ${INCLUDE_GUARD}
#[[#define]]# ${INCLUDE_GUARD}
 
${NAMESPACES_OPEN}
 
class ${NAME} {
public:
    ${NAME}();
    ~${NAME}();
};
 
${NAMESPACES_CLOSE}
 
#[[#endif]]# //${INCLUDE_GUARD}

 

#parse("C File Header.h")
#[[#include]]# "${HEADER_FILENAME}"
${NAME}::${NAME}(){
    
}
${NAME}::~${NAME}(){
 
}

 

clion 初始化开发配置笔记针对ros

数学公式网站

https://mathpix.com/

http://webdemo.myscript.com

 

1.安装ros插件

功能是创建msg文件时有提示

2. translation 安装翻译插件

3.hatchery插件 

功能是创建launch 文件时有提示

 3. CommonCode插件 辅助代码功能

 3.CodeGlance插件

 

4. 配置默认使用xml打开urdf文件;

ps: 项目第一次创建urdf文件时就可以选择xml打开,但是你第一次选择的是txt文件默认打开的话需要在这个设置里把它改过来

4.1 删除默认txt文件打开

4.2添加默认xml文件方式打开urdf文件 

4.3 

1. clion模板配置

 

 

 

3.python ros环境配置

 Clion的Python环境¶

为了演示第一个程序，首先我们按照前面的例子，在workspace中创建一个demo_py的package，我们基于这个demo_py进行讲解开发。

使用clion打开demo_py。

1. 创建scripts目录¶

在demo_py的目录中创建scripts目录，用于写python代码。

2.配置Python环境¶

打开clion的setting，来到Build,Execution,Deployment的Python Interpreter下,点击设置按键，点击添加。

打开python环境设置按钮，添加python环境

Tip

特别要注意**的是，目前ROS Melodic版本还**不支持python3，要等到ROS N版才会支持。

因此，我们选择环境的时候**选择python2.x版本**。

注意: 新建的python文件需要改权限才能运行 chmoe 777 *

4.导入qt库

Qt 环境配置¶

C++ 开发ROS项目过程中，如果要引入Qt，需要进行依赖的配置。

以新建的demo_turtlepackage为例，我们就要对CMakeLists.txt进行依赖配置。

4.1. 添加c++ 11编译的支持¶

Tip

默认的时候，这个配置是被注释起来的，我们只要解开注释就可以。

4.2 添加Qt的环境配置¶

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)

set(CMAKE_AUTOMOC ON)


find_package(Qt5 COMPONENTS Core Gui Widgets PrintSupport)

tip: find_package中，都是要加载的Qt模块，后续如果还需要添加其他的Qt模块，可以在后面追加。

4.3  配置CMake¶

来到CMakeLists.txt文件中，添加如下:

add_executable(turtle_control src/turtle_control.cpp)

target_link_libraries(turtle_control

${catkin_LIBRARIES}

Qt5::Core

Qt5::Gui

Qt5::Widgets

Qt5::PrintSupport

)

tip:

add_executable是把turtle_control.cpp标记为可执行的

target_link_libraries是为turtle_control.cpp提供链接库的，值得注意的是，${catkin_LIBRARIES}是ros的依赖库，Qt5::Core，Qt5::Gui，Qt5::Wigets，Qt5::PrintSupport是qt的依赖库。

5. 配置CMakeLists.txt

改变编译程序的存储路径，生成xml的保存路径

# 改变编译程序的存储路径，生成xml的保存路径

set(OUTPUT_DIRECTORY_ROOT ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/build) # ${CMAKE_BUILD_TYPE}

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY "${OUTPUT_DIRECTORY_ROOT}/bin" CACHE PATH "Runtime directory" FORCE)

set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY "${OUTPUT_DIRECTORY_ROOT}/lib" CACHE PATH "Library directory" FORCE)

set(CMAKE_ARCHIVE_OUTPUT_DIRECTORY "${OUTPUT_DIRECTORY_ROOT}/lib" CACHE PATH "Archive directory" FORCE)

5. catkin 编译脚本

catkit_make_source.sh

用 source catkit_make_source.sh 命令启动

#!/bin/bash

catkin_make

if [[ $? != 0 ]]; then

echo 'catkin_make :error'

else

echo 'catkin_make :ok'

source devel/setup.bash

echo 'source devel/setup.bash :ok'

fi

 

6.启动clion脚本

clion_start.sh

#!/bin/bash

bash ~/CLion-2020.1.1/clion-2020.1.1/bin/clion.sh

7.进入指定文件夹的shell脚本

inWorkspaceWorkProject.sh

用控制台命令:  source inWorkspaceWorkProject.sh  启动

或者 . ./inWorkspaceWorkProject.sh 命令运行脚本,第二个命令注意两个点之间是有空格的;

#!/bin/bash

cd ~/workspace/ros_work5