匿名飞控中的时间分配注解

匿名飞控中仍然采用陀螺仪，加速度计和磁力计修正旋转矩阵偏差，然后反推欧拉角的做法实现姿态解算过程。其飞控中时间分配如下：

1. 1000Hz任务：四元数更新，传感器数据的读取。谁让是SPI通信呢…
2. 500Hz任务：角速度环控制，以及电机输出；
3. 200Hz任务：获得姿态角，以及角度环输出；
4. 100Hz任务：遥控器数据处理，飞行模式设置，高度融合，灯光控制；
5. 50Hz任务：罗盘处理，程序指令控制，位置速度环控制；
6. 20Hz任务：TOF，电池电压，恒温控制
7. 2Hz任务：SPI_Flash存储任务。
   匿名程序中Flash存储（片外），只有在加锁状态下，且1）上位机选择存储模式 或2）第一次片内无参数时进行存储参数。
   程序在初始化时会读取Flash参数，其中包含有Ver信息，若版本信息正确，则读取参数以及偏移量；若版本信息不正确，则复位PID并写入。
8. 电池电压采集为传统的ADC采样，特别的，加入了一低通滤波设计，防止电压跳变。
9. 恒温控制为读取icm20602的值，设定温度后进行PID控制，采用PWM开关三极管加热电阻。
10. 匿名的数传在1ms（1000Hz）任务中处理，采用500000波特率串口（特制数传电台）发送，接收端同样采用匿名的设备（这个速率有点诱人），发送速度快，有一定的误码率。
11. 匿名串口2接数传，串口1留给GPS，串口4留给光流。